agv搭載機械手進行機床的上下料精準對接

sonior

最近的一個項目，AGV小車安裝有著一個至少三軸的機械手來搬運棒料，完成機床的上下料工作。
功能描述：AGV到達左指定位置后，由于AGV車輪的限制,，需要在agv上安裝可以上下，左右,，前后自動調(diào)節(jié)的三軸機械手用于精確定位，方便機械手前端的叉子插入棒料,。agv只適合粗定位,，機械手來實現(xiàn)精確對位，機械手精度在±1mm即可,。
) v6 R3 |0 T2 p* e9 y8 [) r棒料規(guī)格（含料座）：最大重量100KG,，棒料最大伸出長度：超出AGV車前端面至少600mm以上
* w# n8 A6 G6 O: I; PAGV規(guī)格：寬度800mm左右，長度800mm～900mm左右,，AGV最大載重500kg（不含機械手）,，agv馱著機械手，
; g4 y1 c) |  k8 d( ^9 o6 @機械手規(guī)格：
上下方向：棒料最高點距離地面1700mm,，最低點距離地面650mm
# j" R! }4 F, r/ i/ Y; ]6 g) T左右方向：行程±25mm
前后：全部伸出后,，需要超出agv前面600mm
$ h4 |- z+ _8 O1 E( }尺寸：每個軸收回后不能超過AGV的尺寸。
注意事項：AGV重心問題,、機械手設(shè)計問題,，尺寸問題，
9 @" q3 I% l3 |! \希望群里的各位大俠來指導(dǎo)，具體合作方式可以談,！
. C+ G2 J0 t' P6 o' O& E4 ]

sonior

我的聯(lián)系方式：
; P: y7 j/ `3 ]吳經(jīng)理：13682051466
$ `7 D5 X$ S! Q$ z% I9 a3 }qq：616121308 求群里的大俠們指導(dǎo),，技術(shù)合作也可以！

2266998

車體運動,，我用激光系統(tǒng)的,，低速大概可以1-2毫米，

到位后,，液壓卡緊,，電伺服系統(tǒng)精確對位，2噸工件,，精度大致0.2毫米,，這是實際工程經(jīng)驗，你可以參考,，

胡gege

指導(dǎo)談不上,，說說自己不成熟的看法
1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適，共1200MM伸展出來受力不均勻
2.AGV初定為后要3軸做精準定,，基準還是在AGV上,，對三軸控制有一定的要求。
如果是我做我會這樣：
1.縮短AGV上方的伸展臂,，用2軸（上下和前后一級）,，減少他的功耗和動作步驟，減少控制要求,，越簡單越好
2.不直接送入機臺,，在機臺前方設(shè)置和機臺配套的精準定位滑臺，agv只負責(zé)吧材料送到機臺前方的滑動定位平臺就好了,，接下來由機臺前方的3軸滑動送料平臺來完成
如有膚淺,，請多包涵，請大神指導(dǎo),，謝謝,！

雨傾城

1，AGV需要增加二次定位機構(gòu),，否則應(yīng)該是沒法同機械手合作的,；
6 W0 @4 w! ]' e3 I2、或者機床進行改造,，增加上來裝置,，AGV只需要把工件放到裝置即可,，這樣成本應(yīng)該會降低。

sonior

謝謝上面各位同仁的解答,，多謝,！
# ], f+ ~7 B+ @  }- _9 y! d我先說下為什么采用agv和機械手吧，棒料需要從倉庫運送到機床上,，這之間有50米以上的距離,，agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航，磁條導(dǎo)航適合粗定位,，這時agv的左右姿態(tài)需要校準,，目前已經(jīng)解決，前后距離所能達到的精度±2mm以內(nèi),，現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移,，因此需要上述3各軸進行自動調(diào)整對位，采用機械手是為了實現(xiàn)自動對位,，目前工廠有大約100臺機床,，所以不會再機床周圍搭載其他定位平臺，成本上無法接受,，因為整個工廠這種帶機械手的agv才8臺左右,，所以要在agv和機械手上做文章。
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sonior

謝謝上面各位同仁的解答,，多謝,！
我先說下為什么采用agv和機械手吧，棒料需要從倉庫運送到機床上,，這之間有50米以上的距離,，agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航，磁條導(dǎo)航適合粗定位,，這時agv的左右姿態(tài)需要校準,，目前已經(jīng)解決，前后距離所能達到的精度±2mm以內(nèi),，現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移，因此需要上述3各軸進行自動調(diào)整對位,，采用機械手是為了實現(xiàn)自動對位,，目前工廠有大約100臺機床，所以不會再機床周圍搭載其他定位平臺,，成本上無法接受,，因為整個工廠這種帶機械手的agv才8臺左右，所以要在agv和機械手上做文章,。
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sonior

2266998 發(fā)表于 2015-12-9 11:14
$ {2 R3 p7 z$ X: Z0 t車體運動,，我用激光系統(tǒng)的,，低速大概可以1-2毫米，
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* W; R0 g2 J* _! p0 P% pagv的運動我采用的是磁條系統(tǒng),，車的姿態(tài)偏移通過2個激光對射傳感器來調(diào)整姿態(tài)，但是磁條導(dǎo)引還有個缺點就是車的左右方向會有1cm左右的偏移,，所以我在車上加了1個左右運動的機構(gòu),，能留個聯(lián)系方式么？

龍游大海

在機床上裝個基準塊,，三軸手臂上裝個對刀儀,，對刀儀對基準塊，就很容易用三軸補償AGV

sonior

胡gege 發(fā)表于 2015-12-9 11:23
  Z& R( J" \: t指導(dǎo)談不上,，說說自己不成熟的看法
* ~4 P' n. s* ~5 ]  N# h1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適,，共1200MM伸展出來受力不均勻
9 a$ s, p1 z5 Z5 u) E) @ ...

請問該采用哪種結(jié)構(gòu)臂的形式呢？加一些配重是不是好些,？