agv搭載機(jī)械手進(jìn)行機(jī)床的上下料精準(zhǔn)對(duì)接

sonior

最近的一個(gè)項(xiàng)目,，AGV小車安裝有著一個(gè)至少三軸的機(jī)械手來搬運(yùn)棒料,，完成機(jī)床的上下料工作。
功能描述：AGV到達(dá)左指定位置后,，由于AGV車輪的限制,，需要在agv上安裝可以上下，左右，前后自動(dòng)調(diào)節(jié)的三軸機(jī)械手用于精確定位，方便機(jī)械手前端的叉子插入棒料,。agv只適合粗定位,，機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)精確對(duì)位，機(jī)械手精度在±1mm即可,。
) q" I, O- N2 d7 O& ]棒料規(guī)格（含料座）：最大重量100KG，棒料最大伸出長度：超出AGV車前端面至少600mm以上
AGV規(guī)格：寬度800mm左右，長度800mm～900mm左右,，AGV最大載重500kg（不含機(jī)械手），agv馱著機(jī)械手,，
9 t$ `7 K* m4 T% E  ]/ @機(jī)械手規(guī)格：
- |- D9 I' }' N- m8 u/ m& g上下方向：棒料最高點(diǎn)距離地面1700mm,，最低點(diǎn)距離地面650mm
& [2 \' q$ P* ?$ ^, P左右方向：行程±25mm
前后：全部伸出后，需要超出agv前面600mm
尺寸：每個(gè)軸收回后不能超過AGV的尺寸,。
注意事項(xiàng)：AGV重心問題,、機(jī)械手設(shè)計(jì)問題，尺寸問題,，
' ~' V. f3 U5 ~9 o% q/ v希望群里的各位大俠來指導(dǎo),，具體合作方式可以談！

sonior

我的聯(lián)系方式：
" i$ D& _! C" f吳經(jīng)理：13682051466
4 U# C( D4 g+ v6 Oqq：616121308 求群里的大俠們指導(dǎo),，技術(shù)合作也可以,！

2266998

車體運(yùn)動(dòng),，我用激光系統(tǒng)的，低速大概可以1-2毫米,，

( ?3 ?' W9 L! e2 ?' ^4 K  n到位后,，液壓卡緊，電伺服系統(tǒng)精確對(duì)位,，2噸工件,，精度大致0.2毫米，這是實(shí)際工程經(jīng)驗(yàn),，你可以參考,，

胡gege

指導(dǎo)談不上，說說自己不成熟的看法
1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適,，共1200MM伸展出來受力不均勻
2.AGV初定為后要3軸做精準(zhǔn)定,，基準(zhǔn)還是在AGV上，對(duì)三軸控制有一定的要求,。
, z9 u+ y4 j! W( I2 {1 ]如果是我做我會(huì)這樣：
1 h2 A* F' M" ^, v6 D. l1.縮短AGV上方的伸展臂,，用2軸（上下和前后一級(jí)），減少他的功耗和動(dòng)作步驟,，減少控制要求,，越簡單越好
2.不直接送入機(jī)臺(tái)，在機(jī)臺(tái)前方設(shè)置和機(jī)臺(tái)配套的精準(zhǔn)定位滑臺(tái),，agv只負(fù)責(zé)吧材料送到機(jī)臺(tái)前方的滑動(dòng)定位平臺(tái)就好了,，接下來由機(jī)臺(tái)前方的3軸滑動(dòng)送料平臺(tái)來完成
" a  P3 ]' p- n- R+ M) _! O* s 如有膚淺，請(qǐng)多包涵,，請(qǐng)大神指導(dǎo),，謝謝！

雨傾城

1,，AGV需要增加二次定位機(jī)構(gòu),，否則應(yīng)該是沒法同機(jī)械手合作的；
2,、或者機(jī)床進(jìn)行改造，增加上來裝置,，AGV只需要把工件放到裝置即可,，這樣成本應(yīng)該會(huì)降低。

sonior

謝謝上面各位同仁的解答,，多謝,！
我先說下為什么采用agv和機(jī)械手吧，棒料需要從倉庫運(yùn)送到機(jī)床上,，這之間有50米以上的距離,，agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航,，磁條導(dǎo)航適合粗定位，這時(shí)agv的左右姿態(tài)需要校準(zhǔn),，目前已經(jīng)解決,，前后距離所能達(dá)到的精度±2mm以內(nèi)，現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移,，因此需要上述3各軸進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整對(duì)位,，采用機(jī)械手是為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)位，目前工廠有大約100臺(tái)機(jī)床,，所以不會(huì)再機(jī)床周圍搭載其他定位平臺(tái),，成本上無法接受，因?yàn)檎麄�(gè)工廠這種帶機(jī)械手的agv才8臺(tái)左右,，所以要在agv和機(jī)械手上做文章,。

sonior

謝謝上面各位同仁的解答，多謝,！
) `& P( ^* V  u7 v  b2 \8 v我先說下為什么采用agv和機(jī)械手吧,，棒料需要從倉庫運(yùn)送到機(jī)床上，這之間有50米以上的距離,，agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航,，磁條導(dǎo)航適合粗定位，這時(shí)agv的左右姿態(tài)需要校準(zhǔn),，目前已經(jīng)解決,，前后距離所能達(dá)到的精度±2mm以內(nèi)，現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移,，因此需要上述3各軸進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整對(duì)位,，采用機(jī)械手是為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)位，目前工廠有大約100臺(tái)機(jī)床,，所以不會(huì)再機(jī)床周圍搭載其他定位平臺(tái),，成本上無法接受，因?yàn)檎麄�(gè)工廠這種帶機(jī)械手的agv才8臺(tái)左右,，所以要在agv和機(jī)械手上做文章,。

sonior

2266998 發(fā)表于 2015-12-9 11:14
1 q9 e# V. N0 j. S0 d車體運(yùn)動(dòng)，我用激光系統(tǒng)的,，低速大概可以1-2毫米,，
, x; G+ w& U+ ?
到位后，液壓卡緊,，電伺服系統(tǒng)精確對(duì)位,，2噸工件，精 ...

1 B+ A* ~8 W, t3 d( @5 Kagv的運(yùn)動(dòng)我采用的是磁條系統(tǒng),，車的姿態(tài)偏移通過2個(gè)激光對(duì)射傳感器來調(diào)整姿態(tài),，但是磁條導(dǎo)引還有個(gè)缺點(diǎn)就是車的左右方向會(huì)有1cm左右的偏移,，所以我在車上加了1個(gè)左右運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，能留個(gè)聯(lián)系方式么,？

龍游大海

在機(jī)床上裝個(gè)基準(zhǔn)塊,，三軸手臂上裝個(gè)對(duì)刀儀，對(duì)刀儀對(duì)基準(zhǔn)塊,，就很容易用三軸補(bǔ)償AGV

sonior

胡gege 發(fā)表于 2015-12-9 11:23
: V- L4 j( F* p6 ]. x7 U1 X6 a指導(dǎo)談不上,，說說自己不成熟的看法
1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適，共1200MM伸展出來受力不均勻
* o# J9 M8 [( B% V! }2 X0 F; J% i5 G ...

8 ]  H2 y- u# v( y; c$ C請(qǐng)問該采用哪種結(jié)構(gòu)臂的形式呢,？加一些配重是不是好些,？