關(guān)于動(dòng)力學(xué),，我讀書(shū)少,，你可不要騙我！

ylei201

不一定啊

shapur

真理越辯越明,！

機(jī)器人小白2014

向大俠學(xué)習(xí),，我同意在選型方面很管用。大俠能否說(shuō)說(shuō),，目前國(guó)際上四大家族的產(chǎn)品中是否用到動(dòng)力學(xué)反饋呢,？

huwangning

機(jī)器人小白2014 發(fā)表于 2016-3-11 11:19
6 o/ p6 X5 y: b; C4 q/ C2 ?# A( Y" i2 ^向大俠學(xué)習(xí)，我同意在選型方面很管用,。大俠能否說(shuō)說(shuō),，目前國(guó)際上四大家族的產(chǎn)品中是否用到動(dòng)力學(xué)反饋呢？

首先說(shuō)明一點(diǎn),，不是反饋,，是力矩前饋。國(guó)外四大家現(xiàn)在有沒(méi)有用在他們的產(chǎn)品上,，我不太清楚,，但是可以肯定的是他們?cè)谧鲞@方面的努力。據(jù)可靠以及不怎么可靠的消息,，國(guó)外著名機(jī)器人廠(chǎng)商在機(jī)器人控制技術(shù)上比國(guó)內(nèi)大大領(lǐng)先,。說(shuō)句玩笑話(huà)，我們最好不要搞清楚到底有多大差距，如果知道差距有多大的話(huà),，可能沒(méi)有勇氣追趕了,。

Industrial

目前國(guó)內(nèi)多是純位置模式吧，如果要上動(dòng)力學(xué),，是否要把6個(gè)位置環(huán)拉到外面自己搞控制,，伺服工作在力矩模式下？另外可拖拽示教機(jī)器人那個(gè)只是在低速下的零重力補(bǔ)償,，沒(méi)有在高速下的各軸耦合力計(jì)算吧,。

川hc

huwangning 發(fā)表于 2016-3-11 08:46
動(dòng)力學(xué)在理論上可以提高軌跡精度不假，但是很可能帶來(lái)控制上的不穩(wěn)定,。這個(gè)我們好幾年前就做過(guò)實(shí)驗(yàn)的,，把 ...

, R$ J" R3 |! l* \幾頁(yè)A4紙又算什么呢，玩一個(gè)電腦游戲跑的計(jì)算量不比機(jī)器人少,，現(xiàn)在機(jī)器人計(jì)算機(jī)是很牛的,，是通訊的問(wèn)題。一是伺服驅(qū)動(dòng)器和計(jì)算機(jī)之間的通訊慢,，電機(jī)電流數(shù)據(jù)不能迅速的反饋至計(jì)算機(jī),，處理之后不能迅速的下發(fā)指令，現(xiàn)在有工業(yè)實(shí)時(shí)總線(xiàn)了,，響應(yīng)周期1ms,；二是伺服系統(tǒng)，很少開(kāi)放到電流環(huán)的,，特別是日系系統(tǒng)，基本都是封閉的,，三環(huán)參數(shù)不允許你改變,，但是現(xiàn)在不同了，現(xiàn)在的伺服驅(qū)動(dòng)開(kāi)放性很強(qiáng),，國(guó)產(chǎn)的都有按CIA402來(lái)搞的,。
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川hc

huwangning 發(fā)表于 2016-3-11 17:46
$ H& _# Y: a1 o首先說(shuō)明一點(diǎn)，不是反饋,，是力矩前饋,。國(guó)外四大家現(xiàn)在有沒(méi)有用在他們的產(chǎn)品上，我不太清楚,，但是可以肯定 ...

  U0 ]$ o1 G! U  k
8 s0 _. M5 w& S+ [國(guó)外機(jī)器人主要領(lǐng)先在軌跡精度和應(yīng)用軟件方面,，不是在具體控制方法這種小問(wèn)題上領(lǐng)先。運(yùn)動(dòng)參數(shù)閉環(huán)+力矩前饋/速度前饋什么的,，只是控制方法而已,，還有模糊啊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)啊天花亂墜，機(jī)器人根本用不上。實(shí)際上,，大部分機(jī)器人軌跡插補(bǔ)不過(guò)是圓弧,，高級(jí)點(diǎn)的有B樣條，連發(fā)那科ABB都沒(méi)有NUBRS這種機(jī)床必需的軌跡,，所以搞高級(jí)控制沒(méi)啥用,，機(jī)器人也不是機(jī)床。
說(shuō)到軌跡精度,，軌跡重復(fù)精度國(guó)產(chǎn)機(jī)器人一點(diǎn)問(wèn)題沒(méi)有,，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人裝國(guó)產(chǎn)減速機(jī)都有3個(gè)絲的軌跡重精度（點(diǎn)到點(diǎn)的重復(fù)精度自然也不差），但是實(shí)際軌跡和理論軌跡誤差就大了,，1-5mm是國(guó)內(nèi)水平,，1mm以?xún)?nèi)是國(guó)際先進(jìn)水平，這不是有沒(méi)有重力補(bǔ)償?shù)膯?wèn)題,，而是機(jī)器人幾何模型與本體的誤差如何進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償?shù)膯?wèn)題,，本體你再怎么造業(yè)造不到理論上那個(gè)DH參數(shù)，DH參數(shù)里面的所有值,，都是有偏差的,，一般求逆解方法根本不考慮這些偏差（考慮了你就未必能解出解析解），進(jìn)口機(jī)器人這種問(wèn)題,，是解決得很不錯(cuò)的,，激光標(biāo)定裝配，有誤差模型在里面跑,，每個(gè)機(jī)器人的控制器單獨(dú)對(duì)應(yīng)一個(gè)本體,，換本體就要換一套DH偏差參數(shù)。
說(shuō)到軟件就別提了,，就一個(gè)例子,，國(guó)產(chǎn)焊接機(jī)器人，你調(diào)試,，要輸入電壓,、電流等對(duì)于一般人來(lái)說(shuō)莫名其妙的參數(shù)，但進(jìn)口的你只需輸入,，板厚,，材質(zhì)、保護(hù)氣種類(lèi)等參數(shù)即可,。
- @) P7 I. t- r6 \; W( s

Industrial

應(yīng)用的軟件這些軟實(shí)力先不說(shuō),，就關(guān)注機(jī)器人本身控制來(lái)說(shuō),，一個(gè)方向是運(yùn)動(dòng)學(xué)的靜態(tài)絕對(duì)精度，另一個(gè)是動(dòng)力學(xué)的動(dòng)態(tài)跟隨精度,，我們兩個(gè)方向都落后很多,；絕對(duì)精度方向首先是加工裝配精度，裝起來(lái)不會(huì)偏差模型太多,，這個(gè)很重要,；之后第二個(gè)是模型修正算法，我們每年也有很多論文實(shí)用性怎樣也不知道,；最后一個(gè)是高精度外部測(cè)量修正,，每臺(tái)出廠(chǎng)前測(cè)量的參數(shù)都會(huì)刻在本體上。
另一個(gè)方向是動(dòng)力學(xué)方程約束的動(dòng)態(tài)跟隨精度,，這個(gè)只有在高速度下才有意義,，但在高速下的空間軌跡不好測(cè)量和比對(duì)，連國(guó)外都沒(méi)保證在什么樣速度下能偏差多少,，國(guó)內(nèi)應(yīng)該只是做做動(dòng)力補(bǔ)償吧,，有了解這方面的大俠，可以大伙說(shuō)說(shuō)科普一下,。

川hc

Industrial 發(fā)表于 2016-3-14 19:21
應(yīng)用的軟件這些軟實(shí)力先不說(shuō),，就關(guān)注機(jī)器人本身控制來(lái)說(shuō)，一個(gè)方向是運(yùn)動(dòng)學(xué)的靜態(tài)絕對(duì)精度,，另一個(gè)是動(dòng)力學(xué) ...

$ H: z2 P5 q6 @" k9 n9 ?: E很有道理
8 d' ]6 e* [0 ]8 U! l- H" i

liang-hongfei

實(shí)情,，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)這一塊比較難懂，國(guó)內(nèi)做的基本上都是按照國(guó)外的論文算一遍了事,，基本山?jīng)]有把它吃透的,。