關(guān)于動力學(xué),，我讀書少,，你可不要騙我,！

huwangning

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有個剛進入工業(yè)機器人行業(yè)的網(wǎng)友問我，動力學(xué)在機器人研發(fā)中究竟處于一個什么樣的地位,。如果從理論研究的角度來回答這個問題,，我覺得我根本沒那個資格。如果是從工程實際的角度,，我又很為難,，不知道該怎樣告訴你。
很多的工程經(jīng)驗,，我告訴過別人,。但人啊，往往愿意接受從心底里愿意接受的東西,。關(guān)于動力學(xué),，我建議剛開始不要去碰他。等你把其他知識和經(jīng)驗積累了,，再來理解這個理論上很美,，但實際上很難應(yīng)用得好的東西。如果國內(nèi)有人說他們的機器人用上了動力學(xué),，我會告訴他等他把軌跡規(guī)劃,、功能以及可靠性弄好了，再來談這個東西,。忽悠不懂的人可以,，問他兩個問題就啞巴了。動力學(xué)仿真在選型方面倒是很管用的,。推導(dǎo)動力學(xué)至少目前階段就算了,，但是概念倒是可以好好了解一下。
6 r3 A+ y+ y$ A: e, Y這么跟你說吧,，動力學(xué)從完美的角度上來講,，主要是通過力矩前饋增加機器人的動態(tài)響應(yīng)。說的直白一點,，就是使機器人即使在高速情況下也能誤差很少地跟蹤輸入,。在低速情況下，加與不加動力學(xué)前饋是沒有什么區(qū)別的,。目前,，工程上實現(xiàn)動力學(xué)前饋，主要的困難在計算機在動力學(xué)計算的實時性跟不上,，另外一個很可能會出現(xiàn)控制不穩(wěn)定的情況,，那將會是很危險的事情。

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動力學(xué)是研究機器人的基礎(chǔ)

侯爵莊園

目前正在學(xué)習(xí)中

川hc

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/ ~# }0 X' W4 s, I# g+ S動力學(xué)模型,，不僅僅可以提高軌跡精度，現(xiàn)在強調(diào)人機協(xié)同,，柔性關(guān)節(jié)機器人,，還有可拖拽示教的機器人，都得有動力學(xué)模型在里面,。這些國產(chǎn)機器人都有或者有樣機,，計算一點都不難，計算機還算不了你那點小板路么,，難的在通訊上,，和伺服驅(qū)動器的開放程度上，以前那種脈沖式的伺服驅(qū)動當(dāng)然不行了,。

成形極限

天下武功，唯快不破,。動力學(xué)的關(guān)鍵是功率足夠,，響應(yīng)速度夠快。你一個功率不足的電機,，低分辨率的編碼器,，低速的的DSP，能好用嗎,？

huwangning

川hc 發(fā)表于 2016-3-10 23:30
1 g0 U# @) x6 M" X/ A' R2 n動力學(xué)模型,，不僅僅可以提高軌跡精度,，現(xiàn)在強調(diào)人機協(xié)同,，柔性關(guān)節(jié)機器人，還有可拖拽示教的機器人,，都得有 ...

動力學(xué)在理論上可以提高軌跡精度不假,，但是很可能帶來控制上的不穩(wěn)定。這個我們好幾年前就做過實驗的,，把我們都嚇壞了,。人機協(xié)作中所謂的力控制現(xiàn)行的有兩種方法：一種是加裝力矩傳感器,；另一種是電流檢測。這里的力控制跟動力學(xué)完全是兩個概念,，如果說非要勉強說有關(guān)系的話,，那最多是重力補償。重力補償?shù)挠嬎阖?fù)荷跟動力學(xué)計算根本不是一個量級上的,。我們曾推導(dǎo)過4軸碼垛機器人動力學(xué)的非簡化解析表達式,，單軸的表達式占滿4頁A4紙。國內(nèi)也有我認(rèn)為最靠譜的機器人控制系統(tǒng)研發(fā)團隊曾經(jīng)做過這方面的嘗試,，后來不了了之,。動力學(xué)力矩前饋是加在電流環(huán)上的，而電流環(huán)的刷新頻率要比位置環(huán),、速度環(huán)高很多才有意義,。
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機械huhuang

路過

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我讀書少，樓主你可不要騙我

迷茫的維修

但人啊,，往往愿意接受從心底里愿意接受的東西,。
這句話挺實在的

W節(jié)奏

路過,看不明