有關(guān)機器人控制的問題

漂流的扯

如果一直所需關(guān)節(jié)臂末端執(zhí)行器的位姿,，然后計算出實現(xiàn)這種位姿所需的各個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角或者位移,，通過伺服電機控制關(guān)節(jié),，通過控制算法對整個控制過程實現(xiàn)閉環(huán)控制,，那么是不是就不需要建立關(guān)節(jié)臂的動力學(xué)方程,，就是不需要清除其中的力矩與位移之間的關(guān)系，只需要建立運動學(xué)模型,，根據(jù)減速器的速比,，算出電機所需的轉(zhuǎn)角，直接控制電機轉(zhuǎn)角就可以了,，不需要控制力矩

好好干機械

力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

漂流的扯

好好干機械 發(fā)表于 2016-6-2 16:38
力矩是極限位置和加減速時間算出來,，用來電機選型的………

7 u- `$ m) B% v電機選型時計算力矩我是知道的,，我想問的是關(guān)節(jié)臂位置控制時，就不需要考慮力矩了是嗎

KevinChan

感覺力矩和位移的問題有點高深

Industrial

首先要確定是做機器人還是機械手,，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學(xué),，動態(tài)精度全靠伺服的被動跟隨能力了,；如果要做機器人那就要好好搞動力方程了。

漂流的扯

Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42
' F2 `7 A5 @9 z( N% W. E8 `首先要確定是做機器人還是機械手,，如果只是低速的上下料的機械手,，可以不考慮動力學(xué)，動態(tài)精度全靠伺服的被 ...

0 q1 b: y. Y" T9 @" f0 sscara機器人,，就是4軸的機械臂

1023721750

scara機器人,，好學(xué)嗎

漂流的扯

Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42
首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學(xué),，動態(tài)精度全靠伺服的被 ...

我目前查資料得出的結(jié)論是,，機械臂是耦合結(jié)構(gòu)所以需要用動力學(xué)方程來構(gòu)建控制律來解耦
+ R( i7 Y7 ?( I5 T; a) s) J

lct1595592

選項卡以學(xué)習(xí)

lct1595592

好好干機械 發(fā)表于 2016-6-2 16:38
- ^6 I( h/ Z- O力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

  @4 I3 e: E+ k0 a  [

力矩是極限位置和加減速時間算出來,，用來電機選型的………

1 z7 @+ \2 V8 W; S" s4 X/ q0 M