冗余驅(qū)動(dòng)過約束平行機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)問題

marine_liuz

具體模型如下：

2個(gè)油缸驅(qū)動(dòng)上平臺(tái)動(dòng)作，帶動(dòng)柱子動(dòng)作,，連接部分全部使用的虎克鉸,。

對(duì)于2自由度的平行機(jī)構(gòu),，通2個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的運(yùn)動(dòng)就可以確定上平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)軌跡,。

考慮設(shè)備的的安全性,，又引入了2個(gè)驅(qū)動(dòng)單元,，4個(gè)驅(qū)動(dòng)單元同時(shí)主動(dòng)出力,，驅(qū)動(dòng)上平臺(tái)動(dòng)作，在這種情況下,，存在冗余驅(qū)動(dòng)的問題,，通過引入什么邏輯，可以實(shí)現(xiàn)液壓油缸的冗余驅(qū)動(dòng),。

我的考慮過程：
由于多引入了2組驅(qū)動(dòng)單元,，為使上平臺(tái)實(shí)現(xiàn)2個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)，2兩組油缸動(dòng)作已確定上平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)軌跡,，為保持運(yùn)動(dòng)軌跡,，另外2組油缸需要實(shí)時(shí)的、精確的位移控制,，能與前2組油缸的動(dòng)作協(xié)調(diào)一致,，并提供驅(qū)動(dòng)力,，我認(rèn)為這對(duì)油缸的精度要求太高了，液壓油缸可能沒法實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的跟隨前面2油缸的驅(qū)動(dòng)動(dòng)作,，保持上平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡,，這樣就會(huì)導(dǎo)致，冗余驅(qū)動(dòng)的2組油缸因運(yùn)動(dòng)的步調(diào)不一致,，會(huì)出現(xiàn)過載,，讓上平臺(tái)過度變形，甚至卡死現(xiàn)象,，結(jié)果,，起到相反起到很不利的效果。

請(qǐng)問對(duì)冗余驅(qū)動(dòng)有經(jīng)驗(yàn)的人士：
1.液壓油缸可否實(shí)現(xiàn)四只油缸步調(diào)一致,，冗余驅(qū)動(dòng),？
2.四只油缸的在動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)中，受力是如何分配的,，是否通過平臺(tái),，油缸的等剛度計(jì)算，通過變形協(xié)調(diào)方程的引入而解算四只油缸的受力問題,？

在工程設(shè)計(jì)時(shí),，遇到上面的問題卡殼了，一直沒有找到解決方案,，請(qǐng)經(jīng)驗(yàn)人士指點(diǎn)一下,，謝謝了,！

marine_liuz

求助經(jīng)驗(yàn)人士

水秀天藍(lán)

這個(gè)結(jié)構(gòu)剛度比較差,。須慎重考慮,。

universal

這種結(jié)構(gòu),，各缸必須同步,，你這個(gè)還是簡(jiǎn)單的，解算三角方程就行了,，Steward平臺(tái)六軸全動(dòng),，六自軸度，那個(gè)才麻煩呢,。四軸卡最好買進(jìn)口的,，最好就是讓伺服閥廠家給你調(diào)好。