關(guān)于機(jī)器人控制的一些疑問

潑墨

數(shù)學(xué)建模：正運(yùn)動(dòng)學(xué),，逆運(yùn)動(dòng)學(xué),，速度運(yùn)動(dòng)學(xué),。建模后根據(jù)不同的路徑規(guī)劃算法使用以上運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,。
基本全是矩陣運(yùn)算,，而且每個(gè)伺服循環(huán)的運(yùn)算量不小，對(duì)于冗余或者欠驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人或者出現(xiàn)奇異點(diǎn)位置的機(jī)器人矩陣計(jì)算過程都會(huì)出現(xiàn)不滿秩的情況,。所以還是需要一定的計(jì)算處理能力的,。

however1241

潑墨 發(fā)表于 2016-3-23 12:30
1 v; C- s% E, Z. \1 N. c1 V, J數(shù)學(xué)建模：正運(yùn)動(dòng)學(xué),，逆運(yùn)動(dòng)學(xué),，速度運(yùn)動(dòng)學(xué)。建模后根據(jù)不同的路徑規(guī)劃算法使用以上運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。
6 @5 H7 b0 ]1 I! c7 S3 }. B基本全是 ...

0 o' ^, O/ `9 j8 I9 F9 o需要一定的計(jì)算處理能力的

2 T& ~* h5 O6 d) k' O
9 q) O/ u3 s- Q; h. h指的是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員,？

如果控制系統(tǒng)買別的廠家的,，要求會(huì)低吧


8 l0 n5 b3 m8 b8 Y

fiyu1314

      只有幾個(gè)簡單的重復(fù)動(dòng)作。也許還可以做,。如果要做控制系統(tǒng),，估計(jì)就難了。不是幾個(gè)人能做的,�,？纯礄C(jī)器人中國真可悲。

fangyunsheng

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:20
' N& P+ V/ P# j5 \) m; m( _2 ]通過您的回答,，碼垛機(jī)器人是門檻最低的,。

8 }! ^; F9 [; }" F$ e關(guān)于碼垛機(jī)器人控制的疑問是，她需不需要CCD 視覺識(shí)別系統(tǒng),。 ...

( v6 N0 B' E2 n碼垛,，一般不需要視覺吧。
( `, d3 @( G" A  c0 `除非工件來的時(shí)候太缺乏規(guī)律或者有特殊需要,，比如根據(jù)顏色,，、形狀分類等等,。
  ^( A3 _  R( h1 f) Y- N& N  m視覺這個(gè)東西,，看似美好，成本可不低,。

hzband

機(jī)器臂控制核心在運(yùn)動(dòng)控制終端上,，多軸伺服需聯(lián)動(dòng)高速插補(bǔ)，即一多軸關(guān)節(jié)機(jī)器臂能在垂直球面上高速轉(zhuǎn)一圈,，能做這一動(dòng)作的沒幾家公司,。

fangyunsheng

背包客1 發(fā)表于 2016-3-23 11:53
同感、國內(nèi)硬件精度都不過關(guān),，跟別說控制系統(tǒng)咯,，需要我們學(xué)習(xí)提高的東西還很多，一步一個(gè)腳印 加油,！

  P/ B* C2 ~7 O! K! r    是啊,。硬件的問題始終是過不去的坎。
    這幾天論壇里很多關(guān)于討論同步帶問題的,。
    其實(shí)機(jī)器人的內(nèi)部傳動(dòng)（起碼ABB是）就是靠同步帶來實(shí)現(xiàn)的,。如果沒接觸過誰敢想象？而且同步帶在手臂內(nèi)部是彎曲,，并且扭曲的,，之前在論壇里傳過內(nèi)部的照片,。懷疑同步帶能達(dá)到的精度的，可以去了解下了,，當(dāng)然這里面還需要軟件的控制與補(bǔ)償,。至于機(jī)器人可以達(dá)到的精度，達(dá)到±0.05肯定是沒有問題（再次強(qiáng)調(diào),，同步帶在內(nèi)部是彎曲,，并且是隨手臂的運(yùn)動(dòng)有不同程度的扭曲的），當(dāng)然這人機(jī)器人的型號(hào)也有關(guān)系,。尤其是串聯(lián)機(jī)器人是關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),，關(guān)節(jié)位置一個(gè)微小的間隙，經(jīng)過機(jī)械手臂會(huì)放大很多倍,。
     我不太懂控制,，但是我也能想象，這種串聯(lián)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)控制,，絕對(duì)不是那么容易的,。
# Q0 y/ h2 V+ Q8 e     
, [! N) d% q; ], ~; ]

however1241

hzband 發(fā)表于 2016-3-23 16:35
機(jī)器臂控制核心在運(yùn)動(dòng)控制終端上，多軸伺服需聯(lián)動(dòng)高速插補(bǔ),，即一多軸關(guān)節(jié)機(jī)器臂能在垂直球面上高速轉(zhuǎn)一圈,， ...

謝謝回復(fù)，跟著學(xué)習(xí),。
1 V( x. }5 j1 Y% q

however1241

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 16:40
是啊,。硬件的問題始終是過不去的坎。
    這幾天論壇里很多關(guān)于討論同步帶問題的,。
# {" U$ E8 m* U+ Q. [6 {$ W  N    其實(shí)機(jī)器人 ...

謝謝回復(fù),，通過您的話也能聽到一些東西，比看書要認(rèn)識(shí)深,。謝謝,。

however1241

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:23
矩陣跟  控制系統(tǒng)有關(guān)系。但是控制系統(tǒng)買了別人的,，就需要懂矩陣,，懂應(yīng)用就可以了。
$ y5 ~% e4 S9 @6 q! y* p! ~& L$ y
% c$ D9 Z( j# d) c! \( p可以這樣理解吧,？ ...

謝謝耐心解釋,。
1 C' T3 P: |  B' Q- a

潑墨

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:34
! A4 G9 h" s/ F! A需要一定的計(jì)算處理能力的

7 ?- Z" Z* V) f- R我說的是計(jì)算機(jī)要處理很多的矩陣運(yùn)算，每一個(gè)伺服循環(huán)都要算一堆矩陣甚至求逆或偽逆矩陣,。

- Q  Z) L$ p% V# b2 X5 Q人只需要數(shù)學(xué)建模,，設(shè)計(jì)每個(gè)伺服循環(huán)的運(yùn)算過程
8 f' G$ A2 l0 I  C# e; N6 j! q