關(guān)于機(jī)器人控制的一些疑問(wèn)

潑墨

數(shù)學(xué)建模：正運(yùn)動(dòng)學(xué),，逆運(yùn)動(dòng)學(xué),，速度運(yùn)動(dòng)學(xué),。建模后根據(jù)不同的路徑規(guī)劃算法使用以上運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,。
基本全是矩陣運(yùn)算,，而且每個(gè)伺服循環(huán)的運(yùn)算量不小,，對(duì)于冗余或者欠驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人或者出現(xiàn)奇異點(diǎn)位置的機(jī)器人矩陣計(jì)算過(guò)程都會(huì)出現(xiàn)不滿秩的情況,。所以還是需要一定的計(jì)算處理能力的。

however1241

潑墨 發(fā)表于 2016-3-23 12:30
1 ]1 ~/ v# C" u- o. L3 X' x) J數(shù)學(xué)建模：正運(yùn)動(dòng)學(xué),，逆運(yùn)動(dòng)學(xué),，速度運(yùn)動(dòng)學(xué)。建模后根據(jù)不同的路徑規(guī)劃算法使用以上運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,。
* Y& G% l' }% M7 z$ t基本全是 ...

! E3 x6 ^$ O" `# }& `需要一定的計(jì)算處理能力的
* L# S( M! G. ^. b: M% x

! w, U( n( S- @$ O4 k6 \* G. `$ r指的是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員,？

4 A+ l! p9 O2 S6 P# p如果控制系統(tǒng)買別的廠家的,，要求會(huì)低吧


9 J1 y3 }! @4 ]; u: }" A

fiyu1314

      只有幾個(gè)簡(jiǎn)單的重復(fù)動(dòng)作。也許還可以做,。如果要做控制系統(tǒng),，估計(jì)就難了。不是幾個(gè)人能做的,�,？纯礄C(jī)器人中國(guó)真可悲。

fangyunsheng

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:20
通過(guò)您的回答,，碼垛機(jī)器人是門檻最低的,。

# W" C- r/ c  N, ^8 S關(guān)于碼垛機(jī)器人控制的疑問(wèn)是，她需不需要CCD 視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng),。 ...

3 {- C) b& H8 H( U, f1 l7 y碼垛,，一般不需要視覺(jué)吧。
* X. ]. t$ a4 f- T除非工件來(lái)的時(shí)候太缺乏規(guī)律或者有特殊需要,，比如根據(jù)顏色,，、形狀分類等等,。
視覺(jué)這個(gè)東西,，看似美好，成本可不低,。

hzband

機(jī)器臂控制核心在運(yùn)動(dòng)控制終端上,，多軸伺服需聯(lián)動(dòng)高速插補(bǔ)，即一多軸關(guān)節(jié)機(jī)器臂能在垂直球面上高速轉(zhuǎn)一圈,，能做這一動(dòng)作的沒(méi)幾家公司,。

fangyunsheng

背包客1 發(fā)表于 2016-3-23 11:53
同感、國(guó)內(nèi)硬件精度都不過(guò)關(guān),，跟別說(shuō)控制系統(tǒng)咯,，需要我們學(xué)習(xí)提高的東西還很多，一步一個(gè)腳印 加油,！

    是啊,。硬件的問(wèn)題始終是過(guò)不去的坎。
    這幾天論壇里很多關(guān)于討論同步帶問(wèn)題的,。
    其實(shí)機(jī)器人的內(nèi)部傳動(dòng)（起碼ABB是）就是靠同步帶來(lái)實(shí)現(xiàn)的,。如果沒(méi)接觸過(guò)誰(shuí)敢想象？而且同步帶在手臂內(nèi)部是彎曲,，并且扭曲的,，之前在論壇里傳過(guò)內(nèi)部的照片。懷疑同步帶能達(dá)到的精度的,，可以去了解下了,，當(dāng)然這里面還需要軟件的控制與補(bǔ)償,。至于機(jī)器人可以達(dá)到的精度，達(dá)到±0.05肯定是沒(méi)有問(wèn)題（再次強(qiáng)調(diào),，同步帶在內(nèi)部是彎曲,，并且是隨手臂的運(yùn)動(dòng)有不同程度的扭曲的），當(dāng)然這人機(jī)器人的型號(hào)也有關(guān)系,。尤其是串聯(lián)機(jī)器人是關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),，關(guān)節(jié)位置一個(gè)微小的間隙，經(jīng)過(guò)機(jī)械手臂會(huì)放大很多倍,。
$ v1 y# O5 C3 w. ^+ c" q+ k     我不太懂控制,，但是我也能想象，這種串聯(lián)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)控制,，絕對(duì)不是那么容易的,。
     
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however1241

hzband 發(fā)表于 2016-3-23 16:35
機(jī)器臂控制核心在運(yùn)動(dòng)控制終端上，多軸伺服需聯(lián)動(dòng)高速插補(bǔ),，即一多軸關(guān)節(jié)機(jī)器臂能在垂直球面上高速轉(zhuǎn)一圈,， ...

謝謝回復(fù)，跟著學(xué)習(xí),。

however1241

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 16:40
6 h% z8 h8 \. A: O是啊,。硬件的問(wèn)題始終是過(guò)不去的坎。
    這幾天論壇里很多關(guān)于討論同步帶問(wèn)題的,。
    其實(shí)機(jī)器人 ...

謝謝回復(fù),，通過(guò)您的話也能聽(tīng)到一些東西,，比看書要認(rèn)識(shí)深,。謝謝。
# \+ R7 W7 g; r' h, U

however1241

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:23
矩陣跟  控制系統(tǒng)有關(guān)系,。但是控制系統(tǒng)買了別人的,，就需要懂矩陣，懂應(yīng)用就可以了,。

可以這樣理解吧,？ ...

+ _) |0 a% [7 S謝謝耐心解釋。

潑墨

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:34
需要一定的計(jì)算處理能力的

我說(shuō)的是計(jì)算機(jī)要處理很多的矩陣運(yùn)算,，每一個(gè)伺服循環(huán)都要算一堆矩陣甚至求逆或偽逆矩陣,。
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人只需要數(shù)學(xué)建模，設(shè)計(jì)每個(gè)伺服循環(huán)的運(yùn)算過(guò)程