關(guān)于機器人控制的一些疑問

however1241

機器人按照用途 分   1  碼垛  2   焊接  3  裝配    。

  t* K8 H' u, S3 t6 e問題來了,，他們是靠什么控制的,。聽說很多專業(yè)級的機器人掛著x86的主板做控制器,，也有用ARM或單片機的低端機器人,。
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為什么與這種區(qū)別？
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標準的機器人配置就是一個軸套驅(qū)動,，外帶運動控制板,，主機，KCP,，通訊接口等

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/ J" l5 y) ]0 \" G1 e我們有能力自己做么,？

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狙擊手GY

沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個或4,5個標準動作,用個PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個伺服么.
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lwm911

國內(nèi)有廠家已經(jīng)再做這塊的伺服控制了啊,，好像是匯川吧，具體哪個公司忘了,，不過國內(nèi)的大部分生產(chǎn)機器人的公司都是買日本的控制系統(tǒng)吧

冷月梧桐

幾軸就幾套伺服電機+驅(qū)動,，用矩陣定義他們的關(guān)系。然后可以用數(shù)控編程的方法定義軌跡,，轉(zhuǎn)化點脈沖就好,。不會矩陣就沒搞過

fangyunsheng

想得太簡單了！
8 U* t* G  o2 g1 u空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標需要多個軸協(xié)調(diào)運動,，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的路徑規(guī)劃）
間隙補償（傳統(tǒng)的機器人各軸之間是串聯(lián)的,，間隙的積累誤差想想有多大,，尤其是關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)對間隙的放大作用）
% y8 G1 I. k. v; N! m0 G空間坐標系的轉(zhuǎn)換等等一系列問題哪是那么容易解決的。
: b; f; H" Q/ l# p  T& y據(jù)說中國自己生產(chǎn)的機器人,，走圓弧都成問題,。

如果僅僅是碼垛，對機器人的要求還低一些,。焊接,，還要涉及到焊縫跟蹤；裝配,，對機器人的精度要求可不低,。

背包客1

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 10:59
" i1 G" I/ X8 l6 w! Z  i想得太簡單了！
空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標需要多個軸協(xié)調(diào)運動,，這是有很多解的,，怎么做到最優(yōu)的 ...

同感、國內(nèi)硬件精度都不過關(guān),，跟別說控制系統(tǒng)咯,，需要我們學(xué)習(xí)提高的東西還很多，一步一個腳印 加油！
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however1241

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 10:59
6 x6 N' q& i0 F# p想得太簡單了,！
8 G+ D* s( I* j1 N空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標需要多個軸協(xié)調(diào)運動,，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的 ...

通過您的回答,，碼垛機器人是門檻最低的,。
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% N% P# H; T5 q  X; e, c" l關(guān)于碼垛機器人控制的疑問是，她需不需要CCD 視覺識別系統(tǒng),。
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however1241

lwm911 發(fā)表于 2016-3-23 09:58
國內(nèi)有廠家已經(jīng)再做這塊的伺服控制了啊,，好像是匯川吧，具體哪個公司忘了,，不過國內(nèi)的大部分生產(chǎn)機器人的公 ...

控制系統(tǒng)可以買別人的嗎,？表示學(xué)習(xí)了。

however1241

冷月梧桐 發(fā)表于 2016-3-23 10:12
# `, p: ]& G8 L7 V5 ~% l幾軸就幾套伺服電機+驅(qū)動,，用矩陣定義他們的關(guān)系,。然后可以用數(shù)控編程的方法定義軌跡，轉(zhuǎn)化點脈沖就好,。不會 ...

矩陣跟  控制系統(tǒng)有關(guān)系,。但是控制系統(tǒng)買了別人的，就需要懂矩陣,，懂應(yīng)用就可以了,。
3 h% a9 W% t8 N' A1 V
( A' O' {% a  Y; G8 u, a5 D* h可以這樣理解吧？
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however1241

狙擊手GY 發(fā)表于 2016-3-23 09:25
2 Z3 o; {$ H1 n/ \# ~3 O3 }沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個或4,5個標準動作,用個PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個伺服么.

7 k: w: t1 X5 Q( T共同學(xué)習(xí),，PLC搞不定。  這涉及到路徑優(yōu)化,，里面的 控制的算法 是難題

. A, u; v2 c+ _" z0 d7 d阿爾法狗  能下圍棋,。你認為他是用什么控制的？PLC 肯定不行,。
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5 @( F3 K& c: C4 Q" S; m4 y5 C一家之言,，也不懂。
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