計(jì)算機(jī)械臂力矩這方面實(shí)際應(yīng)用計(jì)算公式

xjs9912

        最近仿造了一個(gè)舵機(jī)版六軸機(jī)械臂（很�,。�，仿出��(lái)后要求夾300g左右的東西,，結(jié)果舵機(jī)力不夠,，（特別第二軸舵機(jī)受不了），想借助此論談，問(wèn)問(wèn)大家有沒(méi)有計(jì)算機(jī)械臂力矩這方面實(shí)際應(yīng)用計(jì)算公式（最好是有實(shí)例）,，在網(wǎng)上查了很多,，沒(méi)找到實(shí)用的。
       由于剛?cè)腴T,，希望能得到大家的幫助,，推鑒一些資料。謝謝,！

李簡(jiǎn)

你從最后一個(gè)軸開(kāi)始計(jì)算扭矩,，倒數(shù)第二個(gè)別忘了加最后一個(gè)的電機(jī)和手臂重量乘以一個(gè)安全系數(shù)，然后依次類推,，到最后一個(gè)都算好了,。

xjs9912

能不能說(shuō)詳細(xì)一點(diǎn)，最好是有計(jì)算實(shí)例,，謝謝,！

楊經(jīng)保

第一步：設(shè)定負(fù)載大小
第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)
/ l& T0 _; I4 O1 s5 U# u第三步：計(jì)算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,、負(fù)載偏心距等相關(guān)參數(shù)
* ]3 y" h3 i- U6 F; W第四步：根據(jù)第三步計(jì)算當(dāng)前負(fù)載軸的電機(jī)功率,、減速比等，選用減速機(jī)
第五步：將前一軸的總體質(zhì)量+負(fù)載進(jìn)行總和,，計(jì)算負(fù)載在不同姿態(tài)下的不同慣量,，在此不做合成運(yùn)動(dòng)計(jì)算
6 p8 y, Q( U0 p4 D將轉(zhuǎn)動(dòng)慣量折算到電機(jī)軸上，選用電機(jī)功率和選用減速機(jī)
第六步：重復(fù)第五步的計(jì)算方法
0 v/ U4 W) V6 I2 Z接下就是就是計(jì)算后面各軸，計(jì)算就復(fù)雜一些,，不但要算合成運(yùn)動(dòng)（科氏加速度,、科氏力等）還要驗(yàn)算電機(jī)的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩等機(jī)關(guān)參數(shù)。
機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性對(duì)控制的影響也在后面幾步設(shè)計(jì)計(jì)算中考慮
, {/ f) ^  B$ v% ?6 i5 s2 B0 j說(shuō)起來(lái)好象很簡(jiǎn)單,，做起來(lái)就不是那么回事了,，
還是多找些參考資料看看吧
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xjs9912

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2016-4-11 18:36
第一步：設(shè)定負(fù)載大小
第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)
第三步：計(jì)算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,、負(fù) ...

謝謝這位大哥回答,，不知什么書上有這方面的資料，能不能推薦這方面的資料,，非常感謝這位大哥的幫助,。
, M3 D' O( P$ S) E
（由于沒(méi)入門，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝,！

13323818608

樓主,，看到您的關(guān)于六自由度的機(jī)械臂的力矩計(jì)算問(wèn)題，您現(xiàn)在已經(jīng)找到這個(gè)計(jì)算實(shí)例了嗎,！方便給我解答一下嗎,？

syl495378187

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