計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式

xjs9912

        最近仿造了一個舵機版六軸機械臂（很�,。�,，仿出來后要求夾300g左右的東西，結果舵機力不夠,，（特別第二軸舵機受不了）,，想借助此論談，問問大家有沒有計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式（最好是有實例）,，在網(wǎng)上查了很多,，沒找到實用的。
       由于剛入門,，希望能得到大家的幫助,，推鑒一些資料。謝謝,！
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李簡

你從最后一個軸開始計算扭矩,，倒數(shù)第二個別忘了加最后一個的電機和手臂重量乘以一個安全系數(shù),，然后依次類推，到最后一個都算好了,。

xjs9912

能不能說詳細一點,，最好是有計算實例，謝謝,！

楊經保

第一步：設定負載大小
第二步：設定工況,，多作幾種假設
第三步：計算在第二步假設的工況下的轉動慣量、負載偏心距等相關參數(shù)
第四步：根據(jù)第三步計算當前負載軸的電機功率,、減速比等,，選用減速機
  z5 N+ f/ i, e0 W! @第五步：將前一軸的總體質量+負載進行總和,，計算負載在不同姿態(tài)下的不同慣量，在此不做合成運動計算
+ _5 v0 o% `; ]3 M: I5 A! e) J1 d將轉動慣量折算到電機軸上,，選用電機功率和選用減速機
+ O- R0 K* u) _) d第六步：重復第五步的計算方法
$ Z$ w- B$ b& G. s接下就是就是計算后面各軸,，計算就復雜一些，不但要算合成運動（科氏加速度,、科氏力等）還要驗算電機的堵轉轉矩等機關參數(shù),。
* J( z) T! ]; y. Q機器人的動態(tài)特性對控制的影響也在后面幾步設計計算中考慮
說起來好象很簡單，做起來就不是那么回事了,，
還是多找些參考資料看看吧

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xjs9912

楊經保 發(fā)表于 2016-4-11 18:36
' z, Z( M5 `" R  J& b5 s5 l* d第一步：設定負載大小
第二步：設定工況,，多作幾種假設
第三步：計算在第二步假設的工況下的轉動慣量、負 ...

1 m9 g) t/ N+ ^" M4 S8 n2 l# D7 b謝謝這位大哥回答,，不知什么書上有這方面的資料,，能不能推薦這方面的資料，非常感謝這位大哥的幫助,。
/ w8 z, Z8 p/ a  Z: v: z
& I& s/ }* \3 O' f2 M% t5 q（由于沒入門,，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝！

13323818608

樓主,，看到您的關于六自由度的機械臂的力矩計算問題,，您現(xiàn)在已經找到這個計算實例了嗎！方便給我解答一下嗎,？

syl495378187

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