計(jì)算機(jī)械臂力矩這方面實(shí)際應(yīng)用計(jì)算公式

xjs9912

        最近仿造了一個(gè)舵機(jī)版六軸機(jī)械臂（很�,。�，仿出來后要求夾300g左右的東西,，結(jié)果舵機(jī)力不夠,，（特別第二軸舵機(jī)受不了）,，想借助此論談，問問大家有沒有計(jì)算機(jī)械臂力矩這方面實(shí)際應(yīng)用計(jì)算公式（最好是有實(shí)例）,，在網(wǎng)上查了很多,，沒找到實(shí)用的。
       由于剛?cè)腴T,，希望能得到大家的幫助,，推鑒一些資料。謝謝,！

李簡

你從最后一個(gè)軸開始計(jì)算扭矩，倒數(shù)第二個(gè)別忘了加最后一個(gè)的電機(jī)和手臂重量乘以一個(gè)安全系數(shù),，然后依次類推,，到最后一個(gè)都算好了。

xjs9912

能不能說詳細(xì)一點(diǎn),，最好是有計(jì)算實(shí)例,，謝謝！

楊經(jīng)保

第一步：設(shè)定負(fù)載大小
* T, Y7 N0 x$ P. H! o6 l: {第二步：設(shè)定工況,，多作幾種假設(shè)
第三步：計(jì)算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,、負(fù)載偏心距等相關(guān)參數(shù)
第四步：根據(jù)第三步計(jì)算當(dāng)前負(fù)載軸的電機(jī)功率、減速比等,，選用減速機(jī)
, t1 Z/ b9 [1 ?) b: K第五步：將前一軸的總體質(zhì)量+負(fù)載進(jìn)行總和,，計(jì)算負(fù)載在不同姿態(tài)下的不同慣量，在此不做合成運(yùn)動(dòng)計(jì)算
6 u% }" Q& }7 j, s8 k* G! O' V將轉(zhuǎn)動(dòng)慣量折算到電機(jī)軸上,，選用電機(jī)功率和選用減速機(jī)
, S; ~' C7 f& ^7 Q第六步：重復(fù)第五步的計(jì)算方法
接下就是就是計(jì)算后面各軸，計(jì)算就復(fù)雜一些,，不但要算合成運(yùn)動(dòng)（科氏加速度,、科氏力等）還要驗(yàn)算電機(jī)的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩等機(jī)關(guān)參數(shù)。
機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性對(duì)控制的影響也在后面幾步設(shè)計(jì)計(jì)算中考慮
說起來好象很簡單,，做起來就不是那么回事了,，
還是多找些參考資料看看吧
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xjs9912

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2016-4-11 18:36
7 s/ S2 F; m) S6 v$ Y8 C8 Z* U第一步：設(shè)定負(fù)載大小
# |6 v$ s% {$ z( q$ v) D第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)
) H8 Y6 {  i' u9 y6 r3 R第三步：計(jì)算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,、負(fù) ...

謝謝這位大哥回答,，不知什么書上有這方面的資料，能不能推薦這方面的資料,，非常感謝這位大哥的幫助,。
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, I$ h1 x4 V' I6 y（由于沒入門，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝,！

13323818608

樓主,，看到您的關(guān)于六自由度的機(jī)械臂的力矩計(jì)算問題,，您現(xiàn)在已經(jīng)找到這個(gè)計(jì)算實(shí)例了嗎！方便給我解答一下嗎,？

syl495378187

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