六軸機(jī)械臂測試時(shí)機(jī)械抖動很厲害是怎么回事

xjs9912 · 發(fā)表于 2016-4-12 21:27:45

最近公司做了一個(gè)有舵機(jī)控制小型機(jī)械臂，測試時(shí)老是會發(fā)抖,，加大舵機(jī)電壓，力矩增加,，抖動更厲害,，機(jī)械臂在靜態(tài)是不會晃動，電機(jī)也不會,。不知控制程序有沒有關(guān)系,。請高手指點(diǎn)，謝謝,！

Cavalier_Ricky · 發(fā)表于 2016-4-13 02:21:03

六軸的,，光把那些跟抖動有關(guān)的信息和數(shù)據(jù)羅列出來,，怎么也得4號字體兩頁以上A4紙的吧,。

起碼，各非標(biāo)零件的材質(zhì),、尺寸,、“實(shí)際”加工精度，這是必不可少的了,。

起碼,，各標(biāo)準(zhǔn)件的選型內(nèi)容，也得暴露出來了,。

起碼,，編程內(nèi)容，也得暴露出來了,。

咳,。。,。只能說個(gè)比喻：狙擊槍手（而不是拿著烏滋沖鋒手槍的某些人）,，該鍛煉哪些技能和學(xué)習(xí)哪些知識？

however1241 · 發(fā)表于 2016-4-13 08:12:52

建議你還是自己研究好了

Cavalier_Ricky · 發(fā)表于 2016-4-13 12:28:21

笨鳥先飛的方法：既然不清楚是什么原因,，就從最前端,，一節(jié)一節(jié)地邊拆邊測試收集數(shù)據(jù)。

雨田25644402 · 發(fā)表于 2016-4-13 17:18:03

整體鋼性太差

xjs9912 · 發(fā)表于 2016-4-13 18:52:15

謝謝大家的回復(fù),。

plpplpplp · 發(fā)表于 2016-4-14 17:59:31

剛度 ,。電機(jī) 。慣性力（運(yùn)動,，加速度有關(guān)）

機(jī)器人小白2014 · 發(fā)表于 2016-4-14 20:46:23

機(jī)械的剛性,，電機(jī)的控制和算法的規(guī)劃都有關(guān)系吧

liang-hongfei · 發(fā)表于 2017-3-3 10:07:43

調(diào)一下電機(jī)增益

冰凌城夏 · 發(fā)表于 2017-9-8 09:16:24

你用的舵機(jī)是什么價(jià)位的？

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