Fanuc機(jī)器人上下料程序中使用了兩個碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾,，求解

Thomas998

  用Fanuc機(jī)器人進(jìn)行上下料試驗，在抓取有序排列的工件時,，用了一段碼垛指令,；在放置工件時，又用了一段碼垛指令,，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾,。已采用了不同的代碼編號，程序如下：

1：L P[1] 100mm/sec CNT50

, e1 ]1 o' b* [5 D5 H* K9 |, v

2: L P[2] 100mm/sec CNT50

+ b& e3 C: @! M0 y) u: |6 z

3: LBL[1]

4: L P[3] 50mm/sec FINE

4 c% A/ `+ g2 U- P: g* J3 _, s

5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的碼垛指令//

1 X' P" [8 u5 J  v# V0 ?

6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

( r0 u1 b! V% ?2 r; S

7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

, A' C* c- ~3 K9 b* w

8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //氣缸吸氣,，抓取工件//

5 n6 U1 i( e3 h6 v5 S8 C; e8 s

9: WAIT  1.50(sec)

5 R# \$ u. K" |- i  f

10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

11: PALLETIZING-END_1

: U5 K0 }  T, G0 p6 i

12: J P[4] 80% FINE

13: J P[5] 80% FINE

0 R* R- x3 q4 x$ I; Y

14: J P[6] 50% FINE

0 \4 W5 D0 W( b

15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的碼垛指令//

4 u: G5 D; i2 V+ b* ?  D" N+ w' X

16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //氣缸停止吸氣,，放置工件//

19: WAIT  1.50(sec)

; F# h3 o+ c0 g' p! g* Q8 e

20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

21: PALLETIZING-END_2

22: J P[7] 100% FINE

& @3 |  C6 J+ l2 e) O$ d

23: JMP LBL[1]

7 D* B7 x% B# g( o/ n4 g5 z

[End]

5 Y: U4 X6 ~2 b; _! P- }

左手的幸福

學(xué)習(xí)了

Thomas998

左手的幸福 發(fā)表于 2016-5-24 07:33
學(xué)習(xí)了

  V' x5 \7 C" @) h9 _您這。,。,。,。哪里學(xué)習(xí)了~

cangzhoumj

學(xué)習(xí)

Thomas998

問題至今還沒想明白…

Thomas998

至今沒想你明白