用Fanuc機(jī)器人進(jìn)行上下料試驗(yàn),，在抓取有序排列的工件時,，用了一段碼垛指令,；在放置工件時,，又用了一段碼垛指令,，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾。已采用了不同的代碼編號，程序如下：
2 ~$ m3 A! m9 p* r0 _6 S
/ r/ ^0 S5 P7 C# ~( {1：L P[1] 100mm/sec CNT50
; |" a# m' k0 Z/ ]) n6 s5 Q2: L P[2] 100mm/sec CNT50
4 z! Y( Z I3 {! e8 T3: LBL[1] ! W3 [7 }- y0 T$ F' f
4: L P[3] 50mm/sec FINE 9 {! l1 k2 }* O4 K8 M$ M) q5 V) w% t
5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的碼垛指令//
3 G5 K2 K+ ]& q/ z# Y8 \6: J PAL_1[A_1] 30% FINE ; \: b: M& W& }6 W7 w. D
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE ) x1 \2 |& J a% Q% C6 g9 r0 F
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //氣缸吸氣,，抓取工件// + Q6 l& s8 B# A; i6 e* u
9: WAIT 1.50(sec) 2 F7 J4 @" R7 A( x
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE 8 V3 p/ c, i* K$ C( t, n: \! }
11: PALLETIZING-END_1 x, b) Q: T( Z& s
12: J P[4] 80% FINE & s, S& r) N+ S, \) o
13: J P[5] 80% FINE 5 m- P3 B! _1 O6 Y) L' K. @
14: J P[6] 50% FINE
0 P' {. |+ Z: _% Y7 ]$ p15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的碼垛指令//
5 I$ W; B; D6 D% Z6 B g" o2 t16: J PAL_2[A_1] 30% FINE & [/ a4 z. w$ u7 y8 s
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
! f' ?: Q5 x$ U$ M5 n/ o# M4 F' ~0 z18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //氣缸停止吸氣,，放置工件// . ?% J0 G3 {) S5 M) v/ G5 }
19: WAIT 1.50(sec) & M: `: c& r$ r. x. f' E
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE
7 R, `$ W% G1 q' E3 F9 ~21: PALLETIZING-END_2 # t: n- i; R4 S" l7 `' j
22: J P[7] 100% FINE ; B9 I; f. A3 h7 |. m6 K$ e. I4 `5 S
23: JMP LBL[1]
% `; h; Z* m; z! q3 Q[End] * c2 y d& o+ \( \ O2 S8 f
| 
發(fā)表于 2016-5-23 22:02:33
QQ好友和群
收藏
淘帖
問題專業(yè),，描述清楚
伸手黨/灌水/看不懂
樓主