Fanuc機(jī)器人上下料程序中使用了兩個(gè)碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾,，求解

Thomas998

  用Fanuc機(jī)器人進(jìn)行上下料試驗(yàn),，在抓取有序排列的工件時(shí)，用了一段碼垛指令,；在放置工件時(shí),，又用了一段碼垛指令，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾,。已采用了不同的代碼編號(hào),，程序如下：
9 _4 S$ S" ]# L
0 F' q  t  T$ E" U. }% j

1：L P[1] 100mm/sec CNT50

6 m2 O+ q! \- Q( ~2 o& _

2: L P[2] 100mm/sec CNT50

3: LBL[1]

4: L P[3] 50mm/sec FINE

5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的碼垛指令//

& N7 q( I* E; m) z, K" f/ d

6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //氣缸吸氣，抓取工件//

, z, Z0 s7 p7 c3 w, |

9: WAIT  1.50(sec)

10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

1 r4 |) n9 A  g

11: PALLETIZING-END_1

12: J P[4] 80% FINE

7 I! X" D( I: P1 c* G$ x7 n7 K" B

13: J P[5] 80% FINE

14: J P[6] 50% FINE

0 z( \- U. N3 K7 ~' I* q5 g

15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的碼垛指令//

/ k- H5 G1 ]1 c; q/ [# O' ~8 @. @0 U. @9 g

16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //氣缸停止吸氣,，放置工件//

& m% c+ o: T0 `4 G+ t7 f6 ~

19: WAIT  1.50(sec)

20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

& M# m# y4 f, d/ B! ?) J1 ]

21: PALLETIZING-END_2

2 @' z* y0 b8 Q7 o! ^  l( e3 y

22: J P[7] 100% FINE

& y8 w& f* V: s  A9 y2 x% j( I

23: JMP LBL[1]

[End]

$ U9 R5 K$ c  F4 R9 ?

左手的幸福

學(xué)習(xí)了

Thomas998

左手的幸福 發(fā)表于 2016-5-24 07:33
學(xué)習(xí)了

' ]( _" I' n" [' n/ a/ s您這,。,。。,。哪里學(xué)習(xí)了~

cangzhoumj

學(xué)習(xí)

Thomas998

問題至今還沒想明白…

Thomas998

至今沒想你明白