視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的精度討論

格斗士

水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人，機(jī)器人到達(dá)這個(gè)點(diǎn)的精度很高,，關(guān)鍵是視覺識(shí)別的精度有多少。
自然光相機(jī)的 ...

您好,，相機(jī)如果配上閃光燈,，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響,，在拍攝出來的圖片去分析是不是會(huì)更準(zhǔn)確一些
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zj1197598

tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-16 19:35
3 V0 d9 ?# I) I3 m) P* y' d這個(gè)是概念性不清的問題,！相機(jī)取的是理論位置，然后告訴機(jī)器人去取,，這是定位精度的問題,。誤差能控制在2mm ...

3 u) h) J3 q9 u$ o  M2mm，你確定嗎,？那就基本是個(gè)粗定位,，靠夾具二次修正了。 2mm還是蠻不可思議的,，怎么會(huì)這么大的,？
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獨(dú)自莫憑欄

問兩個(gè)問題，1,、大俠的系統(tǒng),，相機(jī)是固定的還是在機(jī)器人上？
2,、大俠的這個(gè)精度是怎么測的,。

獨(dú)自莫憑欄

可以先回答一下LZ的第二個(gè)問題：視覺固定在臺(tái)架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個(gè)更高？
' c$ K; a3 q: r# E- T/ x是這樣的,，相機(jī)固定在機(jī)械臂上,，由于趨近的過程中，相機(jī)的看到的特征會(huì)越來越小,，檢測難度加大,，精度是會(huì)降低的。不如選擇合適位置時(shí)的固定相機(jī)的精度高,。
LZ第三個(gè)問題：是否能實(shí)現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個(gè)自由度的物體,？
LZ指的六自由度物體是指，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規(guī)則,，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢,？

tashanzhiyu

為什么機(jī)器人多用示教？示教的本質(zhì)是什么,？這些對(duì)機(jī)器人具體精度應(yīng)用有很好的指導(dǎo),。

tashanzhiyu

機(jī)器人抓取挺難的,！

zj1197598

獨(dú)自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 11:10
% f" }  i& N: L$ ?可以先回答一下LZ的第二個(gè)問題：視覺固定在臺(tái)架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個(gè)更高？
是這樣的,，相機(jī)固定在 ...

3 v$ v! s; i) B空間任意姿態(tài),，找到固定特征

獨(dú)自莫憑欄

zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 12:21
! i4 a+ h: y! R% Y" e7 G" n5 d空間任意姿態(tài)，找到固定特征

這種情況和你的檢測策略有關(guān),，既然你使用的是六自由度機(jī)械臂,，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對(duì)準(zhǔn)的位姿,，進(jìn)行對(duì)正,，對(duì)正后再進(jìn)行抓取操作。

Industrial

第一條沒做過,，不說了,。
第二，相機(jī)定位精度跟距離有很大關(guān)系,，裝在手臂上定位高一點(diǎn),，看過很多視頻也是裝在手臂上進(jìn)行定位的。
第三,，要看相機(jī)的辯識(shí)軟件怎么樣了,，一般位置辯識(shí)定位可以做得準(zhǔn)，而姿態(tài)比較難辯識(shí)得準(zhǔn),，通常零件姿態(tài)變化不是很大情況比較好點(diǎn),。
; N9 y+ A9 `$ o1 i5 G4 W另外坐標(biāo)換算數(shù)學(xué)上的東西幾乎沒誤差的，誤差的大頭是相機(jī)的辯識(shí)定位誤差,，還一點(diǎn)就是機(jī)器人從定位點(diǎn)走到工件這段距離的絕對(duì)距離誤差,。

zj1197598

獨(dú)自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 12:22
這種情況和你的檢測策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機(jī)械臂,，那么可以根據(jù)看到的圖像,，不斷調(diào)整對(duì)準(zhǔn)的位 ...

/ s9 x9 ?# r1 ?- f; K; x就是不清楚市場上有沒有相機(jī)能夠捕捉計(jì)算到零件的姿態(tài)，并引導(dǎo)機(jī)械手準(zhǔn)確抓取