視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的精度討論

zj1197598

向大家討教個問題,，1,、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少,？這里不考慮夾具,、倒角的輔助定位,。
2,、視覺固定在臺架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個更高,？
2 M6 ~9 c; G" [$ @" C: Z- Z3、是否能實(shí)現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個自由度的物體,？
壇子里大俠多多分享下經(jīng)驗(yàn),，最好能列舉實(shí)際運(yùn)用的列子，和兩者的型號,，謝謝了
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你這也屬于沒頭沒腦的問題,，估計也沒有誰詳細(xì)解答你了,，
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% H. U$ I. W8 P0 N: V3 J一種是粗定位，就是把東西擺正了,，精度大概幾毫米之內(nèi),，再高，系統(tǒng)復(fù)雜,，
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! Y' q8 h6 y) A! Y5 l3 i; t粗定位以后,，用高線數(shù)的CCD可以精確定位，精度到‘絲’,，具體是多少,，跟你設(shè)計有關(guān)，安裝也有很大關(guān)系,，因?yàn)橄到y(tǒng)振動就影響這個精度,，
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再高了，要用復(fù)合類型,，就是CCD跟其它檢測器件協(xié)同工作,，

zj1197598

2266998 發(fā)表于 2016-6-16 10:45
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細(xì)解答你了,，
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7 X5 \7 ^9 t) j0 T5 U" F一種是粗定位,，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...

, d% E$ u( n, Z; m/ G: I7 g! q998大俠,，其實(shí)我要表述的是：使用視覺拍物體,，得到一個空間位置比如物體中心，傳輸給六軸機(jī)器人去取,，機(jī)器人走到的這個點(diǎn)與實(shí)際物體的中心的偏差在多少范圍,？
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1 ~$ e1 h" V2 Y4 X1 t因?yàn)楝F(xiàn)在有個案例使用200萬像素基恩士相機(jī)配和六軸機(jī)器人進(jìn)行抓取，偏差達(dá)到了毫米級,，感覺超出了我的預(yù)期,，本以為機(jī)器人重復(fù)精度2絲，配合視覺算上一個數(shù)量級,，到20絲左右,，現(xiàn)在偏差就是太大了。所以問下大家使用的情況,。
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手冊上說：視覺向?qū)�機(jī)器人 (VGR) 優(yōu)勢

• 減少昂貴的高精度固定設(shè)備
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水水5

一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人,，機(jī)器人到達(dá)這個點(diǎn)的精度很高,，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。
  D% ?0 _$ T; f( U& Y; _9 O( ~& |自然光相機(jī)的精度,，受照明,，對比度，等的影響很大,，要降噪,，
所以，我覺得一般在視覺引導(dǎo)的基礎(chǔ)上,，還要增加二次機(jī)械定位,。
9 o- z, ?$ c8 g# f高和低是相對的。同一相機(jī)對不同物體的識別精度也不同,。

淬火之鐵

1,、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具,、倒角的輔助定位,。
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——》這個應(yīng)該是視覺精度（像素）和機(jī)器人的精度的綜合。
2,、視覺固定在臺架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個更高？
——》視覺固定在臺架上精度比在機(jī)械臂上高,，機(jī)械臂是動的,，有振動 有影響
* Y; f9 x/ T% X2 P$ q) ^# o2 j3、是否能實(shí)現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個自由度的物體,？
——》不太明白你說的什么意思,。。,。
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jgp310

學(xué)習(xí)了

zj1197598

淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
. p( x/ D( e0 C. |1、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具,、倒角的輔助定位,。

——》這個應(yīng)該 ...

9 l, I6 S5 t* @& A1 a* L" u/ b第一個問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機(jī)，現(xiàn)有位置,，單個像素對應(yīng)長度0.04mm左右,，基恩士售后說要考慮誤差，一般乘以5左右,，那也就是20絲,，實(shí)際把這個坐標(biāo)傳送給六軸時，因?yàn)樽鴺?biāo)系換算的問題,，六軸機(jī)器人誤差范圍達(dá)到了毫米級別,，這個現(xiàn)象正常嗎,？

zj1197598

淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
  Q) @( X) O: T& ?3 Z/ @/ I1,、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具,、倒角的輔助定位,。

——》這個應(yīng)該 ...

/ q7 T% h( ^9 E. ?6 {- I第三個問題就是空間里的物體，有沒有3維相機(jī)能夠捕獲,，輸送數(shù)據(jù)給機(jī)器人抓取

tashanzhiyu

這個是概念性不清的問題,！相機(jī)取的是理論位置，然后告訴機(jī)器人去取,，這是定位精度的問題,。誤差能控制在2mm就不錯了！

格斗士

水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人,，機(jī)器人到達(dá)這個點(diǎn)的精度很高,，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。
自然光相機(jī)的 ...

7 S: G) K% S9 m* R; w您好,，相機(jī)如果配上閃光燈,，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響,，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準(zhǔn)確一些