無人機(jī)知識(shí)——入門到精通之四

本人無人駕駛

電調(diào)(ESC)接收飛控的信號(hào)來驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn),，對(duì)于不同類型的電機(jī)需要采用不同的電調(diào)來搭配，配合電調(diào)的無刷電機(jī)(有外轉(zhuǎn)式或內(nèi)轉(zhuǎn)式)用于驅(qū)動(dòng)多軸飛行器飛行,。

無刷電調(diào)工作原理相當(dāng)復(fù)雜,。大概過程是電調(diào)將直流電轉(zhuǎn)化為三相交流電,，交流電通過線圈產(chǎn)生磁場(chǎng)，吸引永磁體運(yùn)轉(zhuǎn),。磁場(chǎng)變化的速度決定了電機(jī)的速度,。

為了保持運(yùn)轉(zhuǎn)，電調(diào)必須有它自己的大腦——一個(gè)小的CPU內(nèi)部程序,。這個(gè)程序可以根據(jù)使用模型姿態(tài)類型的不同而快速調(diào)整,。例如汽車模型的ESC需要能夠調(diào)整倒車姿態(tài)，而我們多軸飛行器需要電調(diào)在模型快速飛行的時(shí)候能快速調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速,，使飛機(jī)仍能保持穩(wěn)定,。

因此很多電調(diào)需要利用固件刷新自己的設(shè)備，最常見的一個(gè)電調(diào)固件是由Simon Kirby編寫的“SimonK”,，不同的制造商生產(chǎn)了很多不同版本的電調(diào)固件,，有些制造商或者代理商提供已經(jīng)刷好固件的電調(diào)，如果你懶得自己折騰刷新固件,，建議選擇成品,。

SimonK固件大大提升了電調(diào)傳輸信號(hào)到電機(jī)的速度，并且移除了某些不利于多軸飛行器的功能,。例如大多數(shù)電調(diào)都帶有濾波器的功能,，濾波器功能可以減少消耗以降低峰值電流。但你也只能將這種SimonK固件應(yīng)用在多軸飛行器上,。如果你的電機(jī)是用于類似直升機(jī)用途的,，它可能會(huì)因?yàn)樗俣鹊母淖兌�破壞齒輪。(PPM濾波也會(huì)有這樣的情況)

電調(diào)最重要的參數(shù)是額定電流（例如25 A),，能夠負(fù)載更大電流的電調(diào)通常更大更重,。因此，我們通常會(huì)選用一種在速度變化最快時(shí)不但能夠正常處理模型運(yùn)動(dòng),，而且還能不達(dá)到當(dāng)前電流的峰值的電調(diào),，而且不至于太重而使模型續(xù)航時(shí)間減少或者難以起飛——畢竟你需要一個(gè)為每個(gè)電機(jī)都配置一個(gè)電調(diào)。當(dāng)然,，如果你選用的電調(diào)太小的話,，大電流將會(huì)燒壞它。

要考慮的另一件事是電池等效電路(BEC),。如果你不想有一個(gè)額外的電池或外部BEC為你的飛控供電,，那么你應(yīng)該優(yōu)先選用帶板載BEC功能的電調(diào)。電調(diào)中有種高電壓無刷電調(diào)（OPTO）沒有配置BEC,，因?yàn)樗�可能�?huì)損害你的飛控,，所以很少用到。你選擇什么樣的電調(diào),，也同樣完全取決于你想怎么組裝你的模型,。

非多軸模型的電調(diào)當(dāng)電池電量不足時(shí)電壓會(huì)逐漸下降,，這種現(xiàn)象稱之為低壓斷電保護(hù)。這一點(diǎn)十分重要,，因?yàn)檫^度消耗鋰電池會(huì)永久減少電池的壽命，損害電池的質(zhì)量,。有兩種低壓斷電保護(hù)的種類：一種稱之為“硬切斷”,，就是電調(diào)直接完全切斷對(duì)電機(jī)的供電，這樣控制系統(tǒng)就能夠利用存余的電量保持模型水平并能夠允許緊急停車,，但是這種模式對(duì)于飛行器而言不提倡,。另一種稱之為“軟切斷”，電調(diào)在8-15秒之內(nèi)逐漸減少對(duì)電機(jī)的供電,，以確保飛行器能夠平穩(wěn)著陸,，盡管這種模式比“硬切斷”稍好一些，但是對(duì)飛行器來說也會(huì)造成損害,。一個(gè)好的多軸飛行器電調(diào)不應(yīng)該提供斷電保護(hù),，而是依靠一個(gè)計(jì)時(shí)器或者低壓蜂鳴器來提醒玩家飛行器的電量將盡。

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海燕ZHpf

謝謝樓主,，坐個(gè)沙發(fā),，LZ能不能多發(fā)些圖讓初學(xué)者了解一下，謝謝,。