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但就強度計算的話,不外乎關(guān)于各個部件的計算,。
0 H1 j8 I! x f1,,靜力學(xué)計算9 h! ], W2 Y/ M x9 `9 @
1),,活動空間計算,確定邊界,,
$ x3 l# q2 G1 N. R- E3 G2),,活動空間剛度計算,找出最不穩(wěn)定狀態(tài)的剛度,。
3 p( Q- N* A: M3),,根據(jù)負(fù)載情況計算靜態(tài)條件下結(jié)構(gòu)受力。* |- G6 Q6 L5 c3 U# c# k
2,,動力學(xué)計算
! {6 M: F4 C. [, x( Z1),,根據(jù)平臺速度要求,平臺負(fù)載,,平臺加速度,,反求各個輸入端力矩,各個關(guān)節(jié)的受力* p( ]* M b. ^* |/ ?
2),,上面需要在全活動空間下計算,,所計算的剛度是全空間剛度。
# T+ |/ \) P* p+ U+ p G# b+ k3),,各個關(guān)節(jié),,輸入端計算為全空間動態(tài)計算。# ?" N" l+ t6 R4 K
4),,模特卡羅方法(具體方法應(yīng)該有專門介紹)統(tǒng)計輸入力矩分布情況,,關(guān)節(jié)受力情況。
" R! K$ z. A* t3,,步驟1,,可以得到靜態(tài)條件,最不穩(wěn)定,,次不穩(wěn)定,,正常狀態(tài)下的受力,接下來的計算就是材料力學(xué)的問題了,。
5 y9 S) R, y+ q* t# m! |4,,步驟2,可以得到動態(tài)下,,結(jié)構(gòu)受力情況,,通過統(tǒng)計分析,可以得到力矩,,力的分布情況,。同樣,剩下的也是材料力學(xué)的問題了,。! E: k! x7 \0 Q: X9 w9 l
5,,剛?cè)狁詈�,,剛�(cè)狁詈戏治隹梢缘玫礁咏咏鎸嵉妮斎攵肆厍闆r。
5 n9 \6 h* A" B6 e: D, p) L6 l6,,通過上面的計算,,基本上結(jié)構(gòu)部分的受力可以分析了,輸入端的力矩情況,,總的功率消耗,,電機選型,電流等也可以確定了,。
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