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本帖最后由 機器人gl 于 2016-10-1 18:50 編輯
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搞搬運和焊接機器人系統(tǒng)開發(fā)有六、七年了,，都是閉門造車，成果沒有預(yù)期的好。想探討一下怎么樣才能形成一個集思廣益的研發(fā)方式，吸取各路精英的思想,。
' o2 R/ ]" L9 M! x' R$ E% q# h控制系統(tǒng)開源有很多好處：機器人控制系統(tǒng)本身是一個綜合的系統(tǒng)，其中包括了,，機械結(jié)構(gòu),，材料力學(xué)，電機控制,，數(shù)字信號處理技術(shù),，計算機軟件數(shù)據(jù)處理和結(jié)構(gòu),，機器人系統(tǒng)架構(gòu),，通信技術(shù)，軟件算法,，電路硬件等,。只要稍作修改就可以控制除機器人以外的各種數(shù)控設(shè)備和專用機電設(shè)備，通用性極強,，比如,，我想做一個數(shù)控的打孔機，我只要用機器人控制系統(tǒng)的一個電機通道作有條件的往返運動即可,，當(dāng)然這只是打個比方,。; T- M6 g, Y; x$ x6 t# P' I
目前手上的控制器具體情況：% L+ w5 n/ p! k, N" I9 s
# v3 L9 M2 `6 _, h* ]/ x: r8 C硬件：主要配置STM32系列處理器，外部FLASH256M,，開發(fā)語言：C語言' s* Q+ }7 i3 n0 y
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控制軸數(shù)7-8軸,，實現(xiàn)：示教及軌跡再現(xiàn)，特殊一點的功能有焊接專業(yè)應(yīng)用功能
# Z X+ X& E7 R6 h. j2 C/ S控制器材料成本大約2千左右,，機械本體+電氣部分材料成本約3萬-5萬這樣,。' u r8 k' a1 q
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遇到了很多麻煩的事：/ f1 G5 W6 R. j. E0 L& d: B- L
簡單的應(yīng)用如：1 J! H% z0 Z' ]+ B+ f
1、搬運,，用一個機械手來搬可能成本就高了,，投得起錢的大企業(yè)一般比較喜歡國外的產(chǎn)品？如果能集成一些視覺方案應(yīng)該是一條不錯的出路,。
2 V9 J }, a6 ~! [5 |& r; l2,、焊接，焊接一般的產(chǎn)品到是問題不大,，但是焊那種工件一致性很差的就不行了,，因為機器人的軌跡不會跟隨工件的焊縫位置具體情況而改變,，這就造成了很多用不了機器人焊接的情況。想過許多解決方案：機械式的傳感器跟蹤,，激光識別,，圖像處理，無奈,，水平有限,，這幾個模塊一直沒有很大突破！現(xiàn)在客戶的需求是有的,，但是拿不出很好的產(chǎn)品,，也就做不了。& A3 G- L& V5 j$ a" I
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有沒有人一起搞這方面的,，描述一下目前階段的成果,，應(yīng)用情況，大家可以通過什么方式把軟件硬件方案開源出來,，一起學(xué)習(xí)討論,，共同提高發(fā)展這個領(lǐng)域。4 f. B' I6 }8 T5 P. k% z
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有在這個領(lǐng)域希望開源的伙計們可以留言大家聊聊哈,，特別是圖像檢測和處理方面: p6 r+ o0 }! h- v, ^
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本人語言組織能力有限,，再次說一下重點：有人希望等價交換或是其實方式得到開源的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)嗎？! z" K4 {$ b2 H( y+ N) c9 Y
控制六軸機械手
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S r- t# H1 u C$ X1 j
! Q) G$ e" F* l3 b模擬算法,，實時仿真,，感應(yīng)示教（新玩意）
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工廠應(yīng)用! b) B- V9 s1 d. N0 E, F5 U. o
編譯不同的工程文件可以適用于數(shù)控專機! X# d. d( h3 M1 ]% S; R; ~0 Y" N
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發(fā)表于 2016-10-1 17:57:47
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