求助：6軸機器人逆解

pengjc2001

+ L8 D3 A2 L8 V7 d
& W5 D7 t+ b/ S5 `4 C7 ~下圖是6軸機器人的連桿DH變換表。
現(xiàn)在知道：
1,、當a1 = 0 時,， 機器人的逆解 （這是經(jīng)典的PUMA型機器人）
/ F8 Z: ~* ^6 T6 A2,、當d2(d3) = 0時,， 機器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
有沒有人見過
a1 ,！= 0  且 d2(d3) ,！= 0 的 逆解方法 或 論文,。

目標是寫這么個通用程序
8 w& _" d8 ~% n以下程序是別人寫的，機器人模型是d2(d3) = 0時,。

eddyzhang

昨天有個家伙要我?guī)退�算這種6自由度機器人逆解。然后讓我主動加他,。后面這家伙就沒下文了,。我想了想還是算了。

pengjc2001

坐等大牛,。。,。,。。,。,。。,。

xubaoqi

這個程序哪里來的

只有快樂

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 發(fā)表于 2017-4-26 10:19
/ t9 S/ f' u9 ^( `4 `* ]這個程序哪里來的

) H% i) d$ I$ s$ M" U7 t1 }+ y這個程序是別人的,。我沒源代碼。不過它這程序,，機器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情況,。
2 c) Z  l8 ?. m1 I/ l. s8 f現(xiàn)在正在開發(fā) 比較通用的版本  。