求助：6軸機器人逆解

pengjc2001

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9 ^: ]& `- u" E. g0 A! m! [下圖是6軸機器人的連桿DH變換表,。
: m( Z8 P# U: o7 s; J$ M% E$ }現(xiàn)在知道：
  F- W" `6 K+ ^3 _: s" P* U1,、當a1 = 0 時,， 機器人的逆解 （這是經(jīng)典的PUMA型機器人）
2,、當d2(d3) = 0時,， 機器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
有沒有人見過
: {+ @- I) h. I9 la1 ,！= 0  且 d2(d3) ,！= 0 的 逆解方法 或 論文,。
' N. J3 ]4 H. j( l0 T4 X1 a
, X$ L! {7 f2 M; y8 u* X- f1 [目標是寫這么個通用程序
以下程序是別人寫的，機器人模型是d2(d3) = 0時,。

eddyzhang

昨天有個家伙要我?guī)退�算這種6自由度機器人逆解。然后讓我主動加他,。后面這家伙就沒下文了,。我想了想還是算了。

pengjc2001

坐等大牛,。。,。,。。,。,。。,。

xubaoqi

這個程序哪里來的

只有快樂

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 發(fā)表于 2017-4-26 10:19
這個程序哪里來的

這個程序是別人的,。我沒源代碼。不過它這程序,，機器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情況,。
# h1 A& g3 g' T- `現(xiàn)在正在開發(fā) 比較通用的版本  。
: i7 ^( }* L6 U; J% F" O9 F( i" Y. y