求助：6軸機(jī)器人逆解

pengjc2001

* E- `* S* Q' Z+ Q下圖是6軸機(jī)器人的連桿DH變換表,。
現(xiàn)在知道：
1,、當(dāng)a1 = 0 時(shí)， 機(jī)器人的逆解 （這是經(jīng)典的PUMA型機(jī)器人）
2,、當(dāng)d2(d3) = 0時(shí)， 機(jī)器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
9 b9 f) W0 F4 g5 t7 Q" z有沒(méi)有人見(jiàn)過(guò)
a1 ,！= 0  且 d2(d3) ,！= 0 的 逆解方法 或 論文。
! m# F# z3 T; ?. x$ ^6 g
. U3 V; U8 R9 n& Q. W" \7 W# ?- h# f目標(biāo)是寫(xiě)這么個(gè)通用程序
以下程序是別人寫(xiě)的,，機(jī)器人模型是d2(d3) = 0時(shí),。
4 c! A2 ~" R6 _: X6 A2 m
& [. u7 Y6 [# r; r

eddyzhang

昨天有個(gè)家伙要我?guī)退�算這種6自由度機(jī)器人逆解,。然后讓我主動(dòng)加他,。后面這家伙就沒(méi)下文了。我想了想還是算了,。

pengjc2001

坐等大牛。,。,。。,。,。。,。,。

xubaoqi

這個(gè)程序哪里來(lái)的

只有快樂(lè)

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 發(fā)表于 2017-4-26 10:19
& g1 Q. b" T5 C& J' e這個(gè)程序哪里來(lái)的

& g8 D0 @6 u; `# l這個(gè)程序是別人的。我沒(méi)源代碼,。不過(guò)它這程序,，機(jī)器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情況。
# r2 w1 d0 \6 S6 l$ {3 F8 H現(xiàn)在正在開(kāi)發(fā) 比較通用的版本  ,。