四軸機(jī)器人選型疑惑,？如何讓Z軸在碰到產(chǎn)品后停止并且不損害機(jī)器人

蝸牛13

       如題,，有一個(gè)工位是裝卡簧的,，要求卡簧與軸肩的間隙為0.015-0.2mm,，軸是豎直向上的,，且卡簧從上到下安裝,。注意因產(chǎn)品公差,，每個(gè)軸肩相對(duì)于工作臺(tái)面的高度都是有差異的。       我一開(kāi)始想的是用機(jī)器人帶著夾具先對(duì)準(zhǔn)軸肩,，當(dāng)夾具碰到軸肩時(shí)機(jī)器人停止,，機(jī)器人記錄Z軸數(shù)據(jù)，然后運(yùn)動(dòng)到卡簧工位,，機(jī)器人抓取卡簧,，當(dāng)夾具抵住卡簧時(shí)機(jī)器人記錄Z軸數(shù)據(jù)，通過(guò)記錄的數(shù)據(jù)就可以知道裝配時(shí)的Z軸行程了,。
       但是遇到一個(gè)問(wèn)題,，我問(wèn)的是愛(ài)普生的代理商，里面的技術(shù)告訴我不能這樣做,，會(huì)損壞機(jī)器人,，因?yàn)闄C(jī)器人不能靠碰撞停止，她建議我添加一個(gè)愛(ài)普生的附件,，壓力傳感器,，通過(guò)壓力感知是否碰到產(chǎn)品。現(xiàn)在這個(gè)壓力傳感器太貴了,，我們用不起來(lái),。目前有考慮加基恩士的位移檢測(cè)，但是感覺(jué)很麻煩,。
       目前的型號(hào)為L(zhǎng)S6-502 ,不知道是不是那邊技術(shù)不夠了解還是四軸真的沒(méi)有這個(gè)功能,？（如何讓Z軸在碰到產(chǎn)品后停止）若是有其他品牌的機(jī)器人也可以推薦一下哦
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肥羊瘦楊

加彈簧

面壁深功

采用氣流計(jì)量裝置改裝

xiaobing86203

機(jī)器人第四軸在碰撞后會(huì)異常報(bào)警,，所以你現(xiàn)在這個(gè)動(dòng)作確實(shí)不可行；能否在卡簧裝夾位置出增加感應(yīng)器判斷是否安裝到位?

適者生_jZ7a9

軸在碰撞后會(huì)異常報(bào)警,，所以你現(xiàn)在

ly1007883124

用測(cè)距傳感器可行啊,，將測(cè)距傳感器安裝在機(jī)械手前端，測(cè)量到軸面的距離,，可以在不運(yùn)動(dòng)到軸肩時(shí)就能夠計(jì)算距離

大卡_dvk9H

以軸頂端為基準(zhǔn),，將夾爪取部分做成1個(gè)單元，此單元與機(jī)器人之間連接加彈簧,，讓機(jī)器人控制在彈簧形變范圍內(nèi)停止,，此時(shí)夾取部分與相碰，又不會(huì)過(guò)載,，然后夾爪下降,，推卡簧到位。

夏若之翼1

加彈簧或者機(jī)器人末端開(kāi)浮動(dòng)