求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:30
大神請(qǐng)給出公式,。。,。

% \  a5 |/ c" f這些東西簡單的幾何計(jì)算就能出來,，真正難的在后面,，你求出關(guān)系式 微分,，計(jì)算角加速度,，避免超載。你的這個(gè)應(yīng)用只有位置變換,，沒有涉及到姿態(tài),，所以我說用矩陣多余，差一個(gè)自由由度可不是簡單的比例關(guān)系,，計(jì)算量差太多了,。實(shí)際應(yīng)用中，h單獨(dú)動(dòng)就可以,，a,b聯(lián)動(dòng),，立柱轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)兩臂快速到位，用一個(gè)帶兩軸插補(bǔ)的卡就能做到,，很簡單,。
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wanglin222

反解

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-7 10:38
& @# h$ [( e1 J( @* a1 J4 K5 i這些東西簡單的幾何計(jì)算就能出來，真正難的在后面,，你求出關(guān)系式 微分,，計(jì)算角加速度,，避免超載,。你的這 ...

' g; Z) f. @6 L) Z2 x簡單，簡單,，,？  你推導(dǎo)出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你,。,。。,。,。

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:09
簡單，簡單,，,？  你推導(dǎo)出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你,。,。。,。,。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1),，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡單,，還不用考慮奇點(diǎn),。
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pengjc2001

不知道是不是 樓主 沒表達(dá)清楚 他想要的結(jié)果。  我看很多回復(fù)都 說出了思路,， 解題道路,。 為什么樓主還沒明白啊,？

$ `  Y3 D# C% l2 U是樓主沒表達(dá)清楚,，還是樓主有答案，要求看 各位的 解的形式來核對(duì),？  還是沒思考過,，伸手黨？

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-8 09:54
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1),，你以為有多難,？換柱坐標(biāo)更簡單，還不用考慮奇點(diǎn),。

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h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1),，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡單,，還不用考慮奇點(diǎn),。

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===你這個(gè)答案根本是錯(cuò)的。,。,。。問題問的是 從（x1,y1,z1 ）  畫直線到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b參數(shù)方程,。你這個(gè)h 和a ,b 都沒有關(guān)聯(lián),。明顯不對(duì)。

; x1 w$ y+ ]4 z因?yàn)閺膒1 到p2點(diǎn),，這個(gè)h是一個(gè)動(dòng)態(tài)過程,，不可能是一個(gè)單一的確定的值啊。,。,。

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