求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

jxkyw

  ]7 J! S* T/ ?, Z! I& B現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖,。H是立柱�,，F(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程
1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少,？
, O) ?# F& Q  M4 a) |2 Y7 d2）要從(x1,y1,z1)畫(huà)直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請(qǐng)給出h,a,b的參數(shù)方程
4 k( K, J( P' v: Q- X& L
0 M; Q: {8 l# {  }  `' D' x6 o
有大拿搞過(guò)這類(lèi)問(wèn)題嗎,？求啟發(fā)思路,。

( u( u1 t' m  E1 D; a# {
3 f) E: O- {6 u7 Q

universal

h解唯一,，a、b解不唯一,，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線,。

pengzhiping

這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來(lái)，最后消除參數(shù),。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下,。

jxkyw

pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43
這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來(lái)，最后消除參數(shù),。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下,。

1 w. k- y- P; y; g+ w能不能給我解答例子啊。,。,。pengzhiping兄有沒(méi)有真正推導(dǎo)過(guò)？

) x5 P, K+ B; ], ]  x

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:36
h解唯一,，a、b解不唯一,，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線,。

幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:13
幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己,？

7 |( P* y- z0 ^) D2 V兄弟,，就這點(diǎn)東西平面幾何都?jí)蛄耍�立幾都用不了多��,，之前的回答草率了,，三個(gè)參數(shù)都能確定。X1,，X2,，Y1，Y2求斜律,，h就出來(lái)了,，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個(gè)長(zhǎng)度來(lái),，兩臂長(zhǎng)度已知,，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了,。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
兄弟,，就這點(diǎn)東西平面幾何都?jí)蛄耍�立幾都用不了多��,，之前的回答草率了,，三個(gè)參數(shù)都能確定。X1,，X2,，Y1， ...

/ y' e" l+ r+ X$ I" o老兄,，你眼高手低不對(duì)啊,。。這個(gè)需要用到矩陣變換,。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo),。不是平面的。,。還求斜率,。。,。,。。呵呵

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
老兄,，你眼高手低不對(duì)啊,。。這個(gè)需要用到矩陣變換,。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo),。不是平面的。,。還求斜率,。。,。,。。呵 ...

9 c( v  u0 T$ B! B2 v. `兄弟,，你就三個(gè)自由度，還矩陣呢,，如果臂長(zhǎng)不變用向量都多余,。
# k4 ?3 [4 G: p& c

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
老兄,，你眼高手低不對(duì)啊。,。這個(gè)需要用到矩陣變換,。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的,。,。還求斜率。,。,。。,。呵 ...

你根本就沒(méi)鬧明白該怎么算,，回到實(shí)際中來(lái)，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚,。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57
你根本就沒(méi)鬧明白該怎么算,，回到實(shí)際中來(lái)，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚,。

3 O4 j/ V% e) u4 V; l; N- m大神請(qǐng)給出公式,。。,。