求助：3自由度機器人逆運動學(xué)求解

jxkyw

現(xiàn)有一機械臂模型如圖,。H是立柱�,，F(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運動方程
: L$ q: U! D( }6 C  x8 z, X1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少,？
7 F/ Q6 x& X" v  F: S$ V& i2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數(shù)方程
% i5 ~6 p5 }* c% H

9 f2 `% g  R) B& x1 N2 e& V有大拿搞過這類問題嗎,？求啟發(fā)思路,。

1 u& D# G8 X% W! F, e

universal

h解唯一,，a、b解不唯一,，且運動學(xué)優(yōu)化不一定走直線,。

pengzhiping

這個可以用矢量法或者用剛體的平動可以求出來，最后消除參數(shù),。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下,。

jxkyw

pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43
# h9 a5 H* Q. u這個可以用矢量法或者用剛體的平動可以求出來，最后消除參數(shù),。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下,。

& r6 }/ w0 J- X/ ^: ^9 A能不能給我解答例子啊。,。,。pengzhiping兄有沒有真正推導(dǎo)過？

( A5 L' H! Q) |$ w2 A0 o

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:36
9 p& i* q+ O) v/ x9 }$ w# D6 |h解唯一,，a、b解不唯一,，且運動學(xué)優(yōu)化不一定走直線,。

幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗一下自己？

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:13
4 ^+ F( p7 s$ h8 W. ]% `幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗一下自己,？

兄弟,，就這點東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少,，之前的回答草率了,，三個參數(shù)都能確定。X1,，X2,，Y1，Y2求斜律,，h就出來了,，X2，Y2,，Z2與立柱高度求出一個長度來,，兩臂長度已知,，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了,。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
兄弟,，就這點東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少,，之前的回答草率了,，三個參數(shù)都能確定。X1,，X2,，Y1， ...

老兄,，你眼高手低不對啊,。。這個需要用到矩陣變換,。因為是空間坐標,。不是平面的。,。還求斜率,。。,。,。。呵呵
+ x/ p( f  f  N8 C/ m# `

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
老兄,，你眼高手低不對啊,。。這個需要用到矩陣變換,。因為是空間坐標,。不是平面的。,。還求斜率,。。,。,。。呵 ...

兄弟,，你就三個自由度，還矩陣呢,，如果臂長不變用向量都多余,。
. c7 F; r) Q4 x+ y" S; P

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
老兄,，你眼高手低不對啊。,。這個需要用到矩陣變換,。因為是空間坐標。不是平面的,。,。還求斜率。,。,。。,。呵 ...

  u! {* v2 o6 }, ]你根本就沒鬧明白該怎么算,，回到實際中來，把插補和聯(lián)動搞搞清楚,。
4 N! `% U- L, B1 T9 D  V- a

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57
5 s, [0 r9 }' A1 J0 y' S: N9 U你根本就沒鬧明白該怎么算,，回到實際中來，把插補和聯(lián)動搞搞清楚,。

大神請給出公式,。。,。