機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度,？

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      大家好，一個(gè)問(wèn)題困擾好久,，多自由度機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的實(shí)現(xiàn)有多種結(jié)構(gòu)，比較常見(jiàn)的是伺服電機(jī)帶動(dòng)RV減速機(jī)或諧波減速機(jī),，結(jié)構(gòu)如下所示：

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8 ~0 n8 A2 @% V$ g8 d; D        如果電機(jī)軸轉(zhuǎn)速為W1，經(jīng)過(guò)RV減速機(jī)減速后變?yōu)閃1/i,，因?yàn)閿[臂與RV減速機(jī)外殼固連,，所以擺臂轉(zhuǎn)速也為W1/i，而電機(jī)又是安裝在擺臂上的,，固擺臂在擺動(dòng)過(guò)程中會(huì)帶動(dòng)電機(jī)以W1/i的速度整體轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)與擺臂轉(zhuǎn)動(dòng)同軸,，那么電機(jī)此時(shí)轉(zhuǎn)速應(yīng)該是：W1+W1/i=W1(1+1/i)（假設(shè)RV減速機(jī)輸出后方向不變）,，照此，下次疊加時(shí),，電機(jī)轉(zhuǎn)速變?yōu)椋篧1(1+1/i)（1+1/i）,，這該如何解釋,？不知道哪個(gè)地方理解出了問(wèn)題,，擺臂到底是如何帶著電機(jī)一起轉(zhuǎn)動(dòng)的？請(qǐng)大家指點(diǎn),。
8 q# i) m% S8 X' z$ p+ B; K

機(jī)械之達(dá)人2015

樓主，這個(gè)問(wèn)題你可以看下《機(jī)械原理》中的輪系介紹的,，里面關(guān)于公式的推導(dǎo)很詳盡,，希望對(duì)你有幫助！

jiangsuwanhua

看一些有關(guān)的資料吧,，一時(shí)說(shuō)也說(shuō)不太清楚

不是高級(jí)工程師

再詳細(xì)點(diǎn)

大陸架

技術(shù)前沿的知識(shí)，需要專業(yè)人士來(lái)答疑解惑,。

老吳機(jī)械

電機(jī)整體的轉(zhuǎn)速和電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速應(yīng)該沒(méi)關(guān)系的吧,，電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速不變，擺臂的速度就是不變的,，你看是不是這樣理解的,？

未來(lái)第一站

外殼不動(dòng)呢？

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老吳機(jī)械 發(fā)表于 2017-7-19 11:19
電機(jī)整體的轉(zhuǎn)速和電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速應(yīng)該沒(méi)關(guān)系的吧,，電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速不變,，擺臂的速度就是不變的，你看是不是這樣理 ...

; X# S) \" Y9 C" w+ B對(duì),，一個(gè)是電機(jī)軸自身輸出轉(zhuǎn)速,，即自轉(zhuǎn)；一個(gè)是電機(jī)整體被帶著轉(zhuǎn),，即公轉(zhuǎn),，1）這兩種轉(zhuǎn)動(dòng)同軸時(shí)怎么處理？2）不同軸時(shí)怎么處理,？與之嚙合的齒輪分別如何工作,？
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未來(lái)第一站 發(fā)表于 2017-7-19 14:07
外殼不動(dòng)呢,？

這與RV減速機(jī)的安裝方式有關(guān)，外殼也可以作為輸出軸輸出
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jackzhang1994

額,，這個(gè)我也不懂