機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度？

3317209

      大家好,，一個(gè)問(wèn)題困擾好久,，多自由度機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的實(shí)現(xiàn)有多種結(jié)構(gòu),，比較常見的是伺服電機(jī)帶動(dòng)RV減速機(jī)或諧波減速機(jī),，結(jié)構(gòu)如下所示：

/ U* C( \; n6 x' d/ }

7 K# ?1 i" R" ^' E  H8 q3 n5 M

; @& c& X8 ^& [4 A8 W4 @4 j

        如果電機(jī)軸轉(zhuǎn)速為W1,，經(jīng)過(guò)RV減速機(jī)減速后變?yōu)閃1/i，因?yàn)閿[臂與RV減速機(jī)外殼固連,，所以擺臂轉(zhuǎn)速也為W1/i,，而電機(jī)又是安裝在擺臂上的，固擺臂在擺動(dòng)過(guò)程中會(huì)帶動(dòng)電機(jī)以W1/i的速度整體轉(zhuǎn)動(dòng),，電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)與擺臂轉(zhuǎn)動(dòng)同軸,，那么電機(jī)此時(shí)轉(zhuǎn)速應(yīng)該是：W1+W1/i=W1(1+1/i)（假設(shè)RV減速機(jī)輸出后方向不變），照此,，下次疊加時(shí),，電機(jī)轉(zhuǎn)速變?yōu)椋篧1(1+1/i)（1+1/i），這該如何解釋,？不知道哪個(gè)地方理解出了問(wèn)題,，擺臂到底是如何帶著電機(jī)一起轉(zhuǎn)動(dòng)的？請(qǐng)大家指點(diǎn),。
0 Z, e5 K( b  `

9 z8 f1 {) a  s

機(jī)械之達(dá)人2015

樓主,，這個(gè)問(wèn)題你可以看下《機(jī)械原理》中的輪系介紹的,，里面關(guān)于公式的推導(dǎo)很詳盡，希望對(duì)你有幫助,！

jiangsuwanhua

看一些有關(guān)的資料吧,，一時(shí)說(shuō)也說(shuō)不太清楚

不是高級(jí)工程師

再詳細(xì)點(diǎn)

大陸架

技術(shù)前沿的知識(shí)，需要專業(yè)人士來(lái)答疑解惑,。

老吳機(jī)械

電機(jī)整體的轉(zhuǎn)速和電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速應(yīng)該沒(méi)關(guān)系的吧,，電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速不變，擺臂的速度就是不變的,，你看是不是這樣理解的,？

未來(lái)第一站

外殼不動(dòng)呢？

3317209

老吳機(jī)械 發(fā)表于 2017-7-19 11:19
4 L: k8 c; t' p3 m: x, w電機(jī)整體的轉(zhuǎn)速和電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速應(yīng)該沒(méi)關(guān)系的吧,，電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速不變,，擺臂的速度就是不變的，你看是不是這樣理 ...

7 ^4 g$ G/ n  m' M對(duì),，一個(gè)是電機(jī)軸自身輸出轉(zhuǎn)速,，即自轉(zhuǎn)；一個(gè)是電機(jī)整體被帶著轉(zhuǎn),，即公轉(zhuǎn),，1）這兩種轉(zhuǎn)動(dòng)同軸時(shí)怎么處理？2）不同軸時(shí)怎么處理,？與之嚙合的齒輪分別如何工作,？
. |( ]: J! f1 r1 C. Z  I
+ Z) E5 {- d& h

3317209

未來(lái)第一站 發(fā)表于 2017-7-19 14:07
( J4 w+ ~  w  g4 F/ I2 J# T外殼不動(dòng)呢,？

% ^# s4 v  Z7 p! i, n: |- \這與RV減速機(jī)的安裝方式有關(guān)，外殼也可以作為輸出軸輸出

jackzhang1994

額,，這個(gè)我也不懂