機器人如何實現(xiàn)轉(zhuǎn)動自由度,？

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      大家好,，一個問題困擾好久,，多自由度機器人的轉(zhuǎn)動自由度的實現(xiàn)有多種結(jié)構(gòu),，比較常見的是伺服電機帶動RV減速機或諧波減速機，結(jié)構(gòu)如下所示：

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        如果電機軸轉(zhuǎn)速為W1,，經(jīng)過RV減速機減速后變?yōu)閃1/i,，因為擺臂與RV減速機外殼固連，所以擺臂轉(zhuǎn)速也為W1/i,，而電機又是安裝在擺臂上的,，固擺臂在擺動過程中會帶動電機以W1/i的速度整體轉(zhuǎn)動，電機軸轉(zhuǎn)動與擺臂轉(zhuǎn)動同軸,，那么電機此時轉(zhuǎn)速應該是：W1+W1/i=W1(1+1/i)（假設(shè)RV減速機輸出后方向不變）,，照此，下次疊加時,，電機轉(zhuǎn)速變?yōu)椋篧1(1+1/i)（1+1/i）,，這該如何解釋？不知道哪個地方理解出了問題,，擺臂到底是如何帶著電機一起轉(zhuǎn)動的？請大家指點,。
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機械之達人2015

樓主，這個問題你可以看下《機械原理》中的輪系介紹的,，里面關(guān)于公式的推導很詳盡,，希望對你有幫助！

jiangsuwanhua

看一些有關(guān)的資料吧,，一時說也說不太清楚

不是高級工程師

再詳細點

大陸架

技術(shù)前沿的知識,，需要專業(yè)人士來答疑解惑。

老吳機械

電機整體的轉(zhuǎn)速和電機軸的轉(zhuǎn)速應該沒關(guān)系的吧,，電機軸的轉(zhuǎn)速不變,，擺臂的速度就是不變的，你看是不是這樣理解的,？

未來第一站

外殼不動呢,？

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老吳機械 發(fā)表于 2017-7-19 11:19
電機整體的轉(zhuǎn)速和電機軸的轉(zhuǎn)速應該沒關(guān)系的吧，電機軸的轉(zhuǎn)速不變,，擺臂的速度就是不變的,，你看是不是這樣理 ...

對，一個是電機軸自身輸出轉(zhuǎn)速,，即自轉(zhuǎn),；一個是電機整體被帶著轉(zhuǎn)，即公轉(zhuǎn),，1）這兩種轉(zhuǎn)動同軸時怎么處理,？2）不同軸時怎么處理？與之嚙合的齒輪分別如何工作,？
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未來第一站 發(fā)表于 2017-7-19 14:07
+ D: }$ Y$ x. O6 I: t  Z3 W, |4 F- ~外殼不動呢,？

這與RV減速機的安裝方式有關(guān),，外殼也可以作為輸出軸輸出
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jackzhang1994

額,，這個我也不懂