本帖最后由 ww112358134711 于 2018-2-7 22:24 編輯 W! X% @( N4 }0 ^. P9 e" f
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全文字?jǐn)?shù)： 3226 閱讀時(shí)間：10分鐘 坐穩(wěn)了沒(méi)？要開(kāi)車了哦 ![]() ![]() 預(yù)告 4 A/ g! T! P0 x: e9 W. a6 Y- k& |
各位親們： 各位親愛(ài)的小伙伴們,，今天我要介紹另一個(gè)機(jī)器人界的超級(jí)明星——DETLA機(jī)器人,。什么是DELTA，DELTA的發(fā)明過(guò)程這里不廢話了,�,？傊蟾旁�12年前后,，因?yàn)槭袌?chǎng)的需求,，還有專利的到期,，做DELTA的人就如雨后春筍。 這么幾年過(guò)去了,，DELTA的在中國(guó)的發(fā)展可以總體有以下兩個(gè)特點(diǎn)： 1,、起點(diǎn)越來(lái)越高了，12年前后在展會(huì)上看到的DELTA大都是拼湊型,，什么防護(hù)等級(jí)啊,，外觀啊，性能啊都不說(shuō)了,，絕大部分可以說(shuō)是實(shí)驗(yàn)室級(jí)別的樣機(jī)階段,，都只是空跑或者簡(jiǎn)單的DEMO。但是這幾年發(fā)展過(guò)來(lái),，不管是老牌子還是新秀,，都明顯有很大的發(fā)展，不管是外觀還是DEMO的展示,，都比較專業(yè)了,。 2、雖然是越來(lái)越專業(yè)了,，市場(chǎng)的蛋糕也很大，但是實(shí)際上,，能吃到蛋糕的人卻很少,。主要的出貨量還是集中在幾家手里。所以國(guó)產(chǎn)DELTA還在革命斗爭(zhēng)中,，需要繼續(xù)努力哈,。 今天，我們就來(lái)盤(pán)點(diǎn)一下,，市場(chǎng)上比較有特色的DELTA,，有些你可能很熟悉，有些你可能都沒(méi)聽(tīng)過(guò),。DELTA在國(guó)內(nèi)經(jīng)常被客戶稱為蜘蛛手,，所以呢，今天,，我們來(lái)看看各個(gè)蜘蛛俠顏值如何,。" a5 Q: V+ S- ~6 y
. j6 h7 h+ f0 F. n4 y5 [- m大頭有話說(shuō) ![]() ABB 在2009年之前，DELTA機(jī)構(gòu)是有專利保護(hù)的,。而ABB是最早購(gòu)買(mǎi)專利的公司之一,，雖然在ABB之前與ABB同期還有其他公司購(gòu)買(mǎi)了DELTA的專利，但ABB是至少把DELTA機(jī)構(gòu)產(chǎn)業(yè)化做得最好的,。 ABB是1999年購(gòu)買(mǎi)的專利,，到如今已經(jīng)有近20年的時(shí)間,，所以ABB的DELTA已經(jīng)做得爐火純青，市場(chǎng)占有率自然是桿桿的,。ABB的結(jié)構(gòu)參數(shù)也是目前市場(chǎng)上借鑒最多的一款參數(shù),。基本上很多人都會(huì)采用與ABB一樣的主動(dòng)臂和從動(dòng)臂的長(zhǎng)度來(lái)設(shè)計(jì),，很多廠家的性能也是對(duì)標(biāo)ABB的,。但再怎么對(duì)稱,，ABB目前還是大哥,，其他都是二哥三哥四哥跟小弟,。 ABB的DELTA本體有幾個(gè)特點(diǎn)： 1,、主動(dòng)臂與從動(dòng)臂都采用了碳纖維材料,，因?yàn)樘祭w維材料輕,，而且材料強(qiáng)度很好,。 2,、第四軸采用了標(biāo)準(zhǔn)的花鍵軸,，剛度與精度都比較好,，雖然比某些結(jié)構(gòu)可能會(huì)稍重一點(diǎn)點(diǎn)。 3,、ABB的動(dòng)平臺(tái)有一個(gè)特殊設(shè)計(jì),，即動(dòng)平臺(tái)上有一個(gè)氣室，它的作用是,，當(dāng)使用吸盤(pán)的時(shí)候,，外部氣管只需要連到這個(gè)氣室上，而第四軸旋轉(zhuǎn)的時(shí)候,，氣室是不轉(zhuǎn)的,，這就有效避免了氣管的纏繞與干涉，是非常好的設(shè)計(jì),。 4,、一分鐘抓取數(shù)量在120次左右。 ![]() FANUC 2009,，DELTA的專利過(guò)期了,，意思是任何人想做DELTA都不會(huì)被告了，所以一時(shí)間就有不少加入到DELTA這個(gè)行列來(lái),。就在2009年,，F(xiàn)ANUC就推了他們的改進(jìn)版DELTA——拳頭機(jī)器人。注意了,，2009年專利過(guò)期,，當(dāng)年FANUC就推出DELTA，所以~~~~此處省略五百字~~~ FANUC的DELTA是目前市場(chǎng)上極少見(jiàn)的有六軸DELTA產(chǎn)品的公司之一。而且還分大拳頭跟小拳頭兩個(gè)版本,。這得益于FANUC在齒輪制造上的高超工藝,，人家就是搞機(jī)床的，你不服都不行,。 FANUC的DELTA相對(duì)于ABB來(lái)說(shuō)顯得比較壯實(shí),，看起來(lái)，F(xiàn)ANUC的DELTA的運(yùn)動(dòng)部件顯得更重,，你看人家居然把456軸的電機(jī)就掛在從動(dòng)臂上,，就會(huì)大大加重主動(dòng)臂的負(fù)擔(dān)，是“不太合理的設(shè)計(jì)”,，但人家就是天天用飄影,，就是這么自信。實(shí)際上FANUC的DELTA在速度上卻比ABB還快,。一分鐘的抓取次數(shù)可以達(dá)到150次左右,。 而且得益于FANUC的獨(dú)特六軸設(shè)計(jì)，使得FANUC的DETLA的應(yīng)用比一般的DELTA要更廣一點(diǎn),。 ![]() Demaurex 這是一家略悲劇的公司,。前面講了，ABB并不是最早購(gòu)買(mǎi)DELTA專利的公司,。最早購(gòu)買(mǎi)DELTA專利就是Demaurex這家公司,，而且也是最早把DELTA產(chǎn)業(yè)化的。但是呢,，無(wú)法ABB后來(lái)居上,，快速占領(lǐng)了市場(chǎng)，Demaurex是夜不能寐,，想著怎么重回寶座。 后面Demaurex就改良了DELTA結(jié)構(gòu),，發(fā)明了上面的新型DELTA結(jié)構(gòu),，把主動(dòng)臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變成了直線運(yùn)動(dòng)，也是一款比較有特色的DELTA,。 然而,，并不是所有的努力都能得到回報(bào)，這么多年過(guò)去了,，ABB還是保住了大哥的地位,。 ![]() Adept 要說(shuō)悲劇了，又要說(shuō)到我非常喜歡的Adept了,。前面講SCARA時(shí),，Adept的COBRA是一個(gè)里程碑式的產(chǎn)品，今天我們講DELTA，Adept又有黑科技,。 Quattro是Adept的一款改型DELTA,，最大的不同是一般構(gòu)型的DELTA都是3條鏈，而且Quattro是4條對(duì)稱的鏈,，去掉了中間的旋轉(zhuǎn)軸,。這也是Adept特有的專利，目前還沒(méi)看到國(guó)產(chǎn)有量產(chǎn)類似的,。據(jù)說(shuō)個(gè)別公司有繞過(guò)Adept的專利做出類似的產(chǎn)品,，不過(guò)一直沒(méi)有機(jī)會(huì)看到具體是怎么繞過(guò)的。 正是因?yàn)镼uattro的獨(dú)特構(gòu)型,，使得它是DELTA的速度之星,，每分鐘抓取次數(shù)達(dá)到200次左右，非常驚人,。配合其獨(dú)家的傳送跟蹤技術(shù),，是把DELTA應(yīng)用推向一個(gè)新高度的先驅(qū)。 這里必須要提一下的是,，現(xiàn)在DELTA的應(yīng)用大部分都會(huì)配合傳送帶跟蹤技術(shù)來(lái)應(yīng)用,，沒(méi)有有傳送帶跟蹤，那DELTA的應(yīng)用就大大折扣,。而Adept正是傳送帶跟蹤技術(shù)的鼻祖�,。 � 這個(gè)技術(shù)有多牛B呢,，這就好比你在點(diǎn)快餐,，你得等到人家炒好了端到你面前放好了你才能吃，而人家已經(jīng)在吃旋轉(zhuǎn)壽司了,，傳送帶一邊在動(dòng),，想吃什么拿什么，整個(gè)逼格就上來(lái)了�,�,！ 只可惜啊，Adept還是輸上貴字上,，產(chǎn)品太貴了,，一般人要不起啊。雖然前年Adept推出了針對(duì)中國(guó)市場(chǎng)的ABB型DELTA,，盡管參數(shù)上宣稱性能多好多好,，但在我心目中，與Quattro,，這完全是乞丐版,，不管是顏值還是性能，都無(wú)法與Quattro相提并論。不過(guò)話說(shuō)回來(lái),，也幸好是Quattro比較貴,，要是Quattro價(jià)格降下來(lái)，那其他人都不用活了,！所以要感謝Adept不降價(jià)之恩,。 ![]() QKM 講QKM的DELTA的話在這一篇里簡(jiǎn)單帶過(guò)就好。因?yàn)榭梢灾卑椎刂v,，在結(jié)構(gòu)上QKM的DELTA就是對(duì)標(biāo)ABB的,，雖然在很多細(xì)節(jié)上會(huì)有自己的設(shè)計(jì)在里面，但參數(shù)上與ABB非常相似,。 這是我參與研發(fā)的第一款機(jī)器人,，從2012年開(kāi)始研發(fā)到現(xiàn)在，已經(jīng)經(jīng)歷了N年版本的改進(jìn),。在2013年正式亮相工博會(huì),，每分鐘也是抓取120次左右。最大特點(diǎn)我們這里只講兩個(gè)： 1,、延續(xù)QKM的傳統(tǒng),，無(wú)電控設(shè)計(jì)，你所看到的圖片就是機(jī)器人系統(tǒng)的全部了,，并沒(méi)有外部的電控柜,，把機(jī)器人架好，插上電就可以用,。這極大了方便了機(jī)器人的安裝和空間,。 2、獨(dú)特的減速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),。一般的DELTA都會(huì)采用行星減速機(jī),。然而1弧分以下的減速機(jī)廠商非常非常少，而且非常非常貴,，另一個(gè)方面是行星減速機(jī)在長(zhǎng)期運(yùn)行之后齒輪磨損會(huì)比較快,，導(dǎo)致精度下降很快。而QKM的DELTA前期經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期測(cè)試已經(jīng)發(fā)現(xiàn)了這兩個(gè)問(wèn)題,，所以最后并沒(méi)有采用行星減速機(jī)，而且是選用了其他辦法,。不僅提高了精度,，而且運(yùn)行的平滑性要更好一些。 ![]() KAWASAKI與YAKAWA 把這兩家放在一起是因?yàn)檫@兩家的結(jié)構(gòu)有相似之處,，都是把ABB的第四軸改成了電機(jī)直接放在動(dòng)平臺(tái)上,，這樣的好處是節(jié)省了第四軸的傳動(dòng)鏈，精度會(huì)更高，但可能動(dòng)平臺(tái)的重量會(huì)有所增加,，實(shí)際性能上也很不錯(cuò),，不過(guò)確實(shí)在中國(guó)市場(chǎng)上見(jiàn)到的機(jī)會(huì)不多。 ![]() CODIAN 這是一家專門(mén)做DELTA本體的公司,。這家公司擁有世界上種類最多的DELTA的構(gòu)型,，而且是專門(mén)提供DELTA本體的公司。意思是OEM,，他們的本體可以配上任何系統(tǒng)去改制然后生產(chǎn),。國(guó)內(nèi)我知道的有一家正是用他們的本體加上另一家的系統(tǒng)是集成一個(gè)DELTA機(jī)器人系統(tǒng)去賣。 這家公司充分體現(xiàn)了專而精的概念,，我就只做DELTA,，凡是你想要的模型我都能生產(chǎn)，你拿去配任意系統(tǒng)都能跑,。非常有意思的一家公司,。 ![]() Autonox24 不知道這家德國(guó)公司為什么起這么奇怪的名字，為什么公司名后面有個(gè)24,，24K純帥,？ 不過(guò)這家公司做DELTA也很久了，2002成立開(kāi)始做,。DELTA的類型也有好幾款,。雖然都是ABB構(gòu)型，但是也有一些自己的特色,。我認(rèn)為比較有意思的是以下幾個(gè)： 1,、有一個(gè)型號(hào)與FANUC的小拳頭一樣采用了魚(yú)眼球軸承作為球關(guān)節(jié)。這種的好處是球頭不會(huì)脫出,，缺點(diǎn)是魚(yú)眼球軸承的角度不夠大,，而且間隙稍大，磨損也快,。除非特殊定制,。 2、有一個(gè)型號(hào)則采用了虎克鉸采用球軸承,，這種設(shè)計(jì)的好處是精度可以做得很高,，但是裝配很難，因?yàn)椴幌袂蜿P(guān)節(jié)那么靈活,，所以要求零件的精度要很快,，不會(huì)就會(huì)因?yàn)殚L(zhǎng)短不一而受內(nèi)應(yīng)力容易損壞。 3,、有一個(gè)型號(hào)的主動(dòng)臂采用了全塑料的結(jié)構(gòu),，也許是某一種新興的高分子材料,，肯定要滿足重量輕強(qiáng)度高的特點(diǎn)。但也許是為了增加強(qiáng)度,，這一款的4動(dòng)臂確實(shí)挺大,。 4、第四軸也采用了工程塑料制作,，也顯得很粗壯,。 ![]() ABI 這是一家荷蘭的公司。這一家的DELTA比較有意思,，一般的DELTA都是三角形,，而這一家是T型的。這樣的構(gòu)型最大特點(diǎn)是,，在生產(chǎn)線中如果是一排DELTA平行排列的話,，三角形的占地空間會(huì)比較大，而且ABI可以把兩個(gè)T型的DELTA背靠背放一起,，大大地節(jié)省了空間,。 當(dāng)然這樣也會(huì)帶來(lái)一個(gè)風(fēng)險(xiǎn)，兩個(gè)相鄰的DELTA是互相在各自的工作空間內(nèi)的,，在做軌跡規(guī)劃的時(shí)候就必須要注意不要打架了,。 ![]() Asyril 這一家就有意思了，這是一家專門(mén)做小型DELTA的公司,，這還不算特殊,，最牛B的是這家的DELTA的重復(fù)定位精度非常恐怖�,�,！ 有多恐怖呢，我們先說(shuō)普通款,，重復(fù)定位精度正負(fù)0.01,。注意小數(shù)點(diǎn)后幾位哦，一般的DELTA的重復(fù)定位精度都是正負(fù)0.1左右,，這一家直接提高了一個(gè)數(shù)量級(jí)�,。∑胀ǹ疃歼@么嚇人,，高級(jí)款就更讓人目瞪口呆,，重復(fù)定位精度0.002mm。精細(xì)數(shù)一數(shù)小數(shù)點(diǎn)后幾位哈,。 這是什么概念,，這是一般測(cè)量?jī)x器都無(wú)法檢測(cè)的精度。一般我們要求測(cè)試儀器要比被測(cè)試物體的精度高5到10倍,，按5倍來(lái)說(shuō)好了,，那測(cè)量?jī)x器的精度要達(dá)到0.0004mm，這樣的設(shè)備絕對(duì)是天價(jià)�,�,！一般人連做都做不了，這么貴的設(shè)備,，買(mǎi)不起,，也不好買(mǎi)啊�,�,！ ![]() 哈佛大學(xué) 最后我們來(lái)看看一款最新的迷你DELTA。為什么上一個(gè)產(chǎn)品我叫小型DELTA,，因?yàn)榕c這個(gè)相比,，那一款大多了。這是一款哈佛大學(xué)最新研發(fā)出來(lái)的DELTA,，名字叫MilliDelta,。別看它小，但速度更是杠杠的,，MilliDelta的運(yùn)動(dòng)頻率可以比傳統(tǒng)DELTA高出15到20倍,。不過(guò)目前這一款還是實(shí)驗(yàn)室產(chǎn)品，走向市場(chǎng)還需要一些時(shí)間,。 這個(gè)吃土的春節(jié)因你的打賞而變得溫暖 ![]()
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發(fā)表于 2018-2-7 22:23:29
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