討論：機器人減速機的損壞

激流中的堅冰

這個話題有點大,，標(biāo)題這么寫,，是因為不知道該怎么來命名,。而且,，這里只討論rv減速機,。
! A" q7 s4 I, l* a
在很多人印象里,，rv減速機就是在研究擺線針輪,。不知道大數(shù)據(jù)情況如何，從個人接觸到的信息來看,，rv減速機的壽命,，實際上最薄弱的環(huán)節(jié)還真不是擺線針輪，而是軸承,。滾針軸承的失效,，才是最致命的。
9 h6 k* v3 Z3 f6 R! s/ i
) k' l% @, g  x+ I- m) H在機器人的使用中,，減速機實際上是經(jīng)歷了加減速和平穩(wěn)運行三個過程,。但是，在目前的一直測試中,，加減速似乎來的更多些,。對于疲勞壽命的計算，10/3的指數(shù)關(guān)系,，是否符合,，還真不好說了。
: j3 w* {' u$ m1 s' N' n
滾動軸承的運轉(zhuǎn)，由于滾針的存在,，實際上一直都是脈動應(yīng)力,，只不過應(yīng)力峰值在變化。于是很多人認(rèn)為,，反復(fù)啟停,，也是交變應(yīng)力，失效機理相同,，就可以用壽命公式了,。但是，失效機理不僅僅是與應(yīng)力值的變化相關(guān)的,，還與其他的變化有關(guān),，比如速度，然后再考慮一維雷諾方程的成因,。后面不用說了,，如果贊同的，應(yīng)該會想到之間的差異了,。
) ^- a) H/ Z  C& \& R" p& r3 T0 @
這僅僅是一個例子,。還有，從負(fù)載的其他角度考慮,，還會存在其他的影響,，從這一點上，也可以看出來,，rv減速機的壽命研究,，生產(chǎn)制造雖然是重中之重，但是如果說,，設(shè)計都沒問題了,，也有些言過其實了。
- J) ?" x1 e# i
/ q4 F: p. n  P2 F其余的后續(xù)討論再說,，希望大家能夠一起討論,，互相促進(jìn)。

$ a5 n: Q4 u2 W2 e0 ^2 ^# R* v

未來第一站

我能想到的是本身零件的加工精度,，材料及熱處理。

xiaobing86203

目前中國機器人的處境依然很嚴(yán)峻,，其中最典型的是在機器人核心技術(shù)上缺乏整體的突破,。RV減速機核心難點在于基礎(chǔ)工業(yè)和工藝,。RV減速機是純機械的精密部件，材料,、熱處理工藝和高精度加工機床缺一不可,。我國在這幾個方面長期落后，并非單靠某個企業(yè)所能解決,。要將200多個零部件組合在一起,，精度要求苛刻，零部件之間的公差匹配需要多年經(jīng)驗積累,。

激流中的堅冰

說到材料熱處理,，就不僅僅是材料的事了，因為我相信,，很多人,，包括我自己,，提不出材料力學(xué)性能需求,，這才是最可怕的。別人已經(jīng)做的很好了,，自己還在一頭霧水,，而且還認(rèn)為自己是清醒的。
, Z+ |; G- J  \: J比如曲柄軸,，需要的力學(xué)性能是什么,。擺線輪呢？又是什么,？這一塊,，我們通常會考慮材料的強度，硬度,，沖擊功等,，但是僅僅是這些就夠了嗎？還是有些不需要,？很怕材料的需求變成材料不夠好,，用高一級材料替代就可以，只是價格貴一點的觀點,。減速機是一個裝配體,，互相作用的，單一的提高,，或者是不匹配,，可能起到反作用。
: g: Z: H7 c0 d7 j% E: X0 h& s精度,，哪些是重要的,？哪些是一般要求,，希望也會有人慢慢的搞明白，比如修型起到的作用等,。

韓寒11

因為本人從事加工方面的工作,，所以對零件的加工精度有深刻的理解，rv減速機內(nèi)部分零件的孔的位置精度要求非常嚴(yán)格,，不是一般的設(shè)備能加工的,，成品率也很低

激流中的堅冰

韓寒11 發(fā)表于 2018-3-14 15:04
因為本人從事加工方面的工作，所以對零件的加工精度有深刻的理解,，rv減速機內(nèi)部分零件的孔的位置精度要求非 ...

8 X' Y. I# Y$ H4 h' q) N' V是這樣,，微米級的。比如曲柄軸安裝孔位置度不對,，會造成運動干涉,，在一個周期內(nèi)明顯感覺到有動力及噪音的循環(huán)。
9 V. L9 W/ A: B1 j9 K

曉昀

變速傳動系統(tǒng)出問題不外乎就是樓上幾位說的,。材料,、熱處理、零件加工精度,、整機裝配精度,、軸承的選擇、潤滑,。這些因素都是相互影響的,。

激流中的堅冰

曉昀 發(fā)表于 2018-3-14 15:10
$ b- a; F, Z- s, }; b3 g. n變速傳動系統(tǒng)出問題不外乎就是樓上幾位說的。材料,、熱處理,、零件加工精度、整機裝配精度,、軸承的選擇,、潤滑 ...

) ]7 G2 t+ U  S+ ^能夠分析這些方面的影響過程，以及如何優(yōu)化,，這個就比較厲害了,。
( m% H8 `' j5 Z( R% z

蘇州裝配工

你說的軸承問題 諧波也存在 突破軸承了 國產(chǎn)諧波就更好了
9 W" X5 S! u6 K  V8 ]& s" Orv不太懂，好像小模數(shù)齒輪和 擺線盤磨削加工很難,，有聽說從德國進(jìn)口的磨齒機做這個的,，期待樓主多科普

魍者歸來

我們已經(jīng)解決了圓珠筆尖的問題，但我們也僅僅解決了圓珠筆尖的問題而已,�,；�礎(chǔ)工業(yè)的差距不是人工智能和互聯(lián)網(wǎng)+可以實現(xiàn)的。