爛大街的六軸

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爛大街的六軸

   

剛開始寫公眾號的時候,，就有朋友問我什么時候也講講六軸,。我說行,，等把SCARA跟DELTA講完了我就講�,，F(xiàn)在SCARA跟DELTA的基本介紹終于寫完了,，但是想要寫六軸卻不知怎么寫好,。無法像之前那些做盤點,，因為六軸的廠家實在太多了，也很難詳細介紹內(nèi)部結(jié)構(gòu),，因為六軸的結(jié)構(gòu)經(jīng)過這么多年,，各家的設(shè)計方案實在太多了。想來想去,，只能來一盤大雜燴了,。把六軸現(xiàn)在我了解到的情況還有設(shè)計上一些比較特別的點雜入雜八羅列出來。就更一筆流水賬好了,。

——百度百科

     

四大家族

  

       相對于SCARA的一枝獨秀,，六軸的市場還是比較百花齊放。畢竟工業(yè)機器人當中發(fā)展最成熟的就是六軸了,。這么多年滾過來,，市場的分配相對比較穩(wěn)定了。

       其中有四大家族之說,，占據(jù)了絕大部分的份額,。四大家族包含YASKAWA、FANUC,、ABB,、KUKA，其中又以FANUC出貨量最大,。

       四大家族中,，除了KUKA之外其他三家的工業(yè)機器人并不是公司/集團的最大業(yè)務(wù)。KUKA在四大家族中最弱,，是唯一一家沒有掌握電機,、減速機,、控制系統(tǒng)這些核心零部件的公司，是集成方面能力比較強,。所以那些吐槽國產(chǎn)機器人買零部件拼湊的人讓他去看看KUKA如何把集成做到爐火純青,，關(guān)鍵是看怎么個拼法。當然,，在工業(yè)設(shè)計方面,，個人認為四大家族中KUKA是最漂亮的。而且KUKA也有黑科技,，從德國宇航局轉(zhuǎn)化過來的技術(shù)推出了IIWA這樣的黑技術(shù)七軸,，是全球真正意義的協(xié)作機器人，沒有之一,。

  
    

四小家族

  

       前幾年,，國內(nèi)把幾家做得比較大的機器人公司稱為四小家族，分別是新松,、廣數(shù),、新時達、埃夫特,。四小家族是不是國內(nèi)技術(shù)最強,、出貨量最大的，這個真不好說,。但是可以確定四小家在背景和資金方面絕對都是老大,，或國企背景或上市公司，都是有錢的主,。

       四小家中,，這幾年新松與新時達口碑較好。也別老是國產(chǎn)哪里哪里不好,，如何如何不穩(wěn)定,，客觀來評價，穩(wěn)不穩(wěn)定都只是相對的,，四大家實際也有不少問題,，只是概率相對小一些而已。

       新松從規(guī)模來說,，在國內(nèi)是第一不說,，在國際上也能排在前面。而且產(chǎn)品線非常豐富,，也是國內(nèi)唯一一家具體機器人裝機器人生產(chǎn)線的公司,。（目前我知道的具備機器人裝機器人的生產(chǎn)的公司有3家：YASKAWA、FANUC,、新松,，其中YASKAWA我親眼看過,，但是保密程度要求很快，只看到一小段,，而且很快的走過去了，現(xiàn)在印象比較深的是機器人裝RV減速機的情形,，非常厲害,；新松是在記錄片里看到過介紹，不知道自動化程度與穩(wěn)定性如何,，個人認為新松的全自動生產(chǎn)線可能展示效益大于經(jīng)濟效益,，畢竟出貨量不及人家那么大，技術(shù)實力也有差距,；FANUC的自動生產(chǎn)線據(jù)說自動化程度非常高,，很可惜一直沒有機會看到過。）

       新時達之前是在六軸上口碑相對不錯,，雖然我也沒用過,。把眾為興收購之后算是強強聯(lián)手，畢竟眾為興是國內(nèi)SCARA出貨量最大的,。大金主擴大地盤與技術(shù)實力的重要途徑就是~~買~~買~~~買~~~

  
    

國產(chǎn)六軸現(xiàn)在是什么個情況

  

       六軸機器人現(xiàn)在是中間重兩頭輕,。中載段做的人特別多，而300KG以上,、3KG以下做的人就很少了,。造成這樣的原因主要是中載段在以前應(yīng)用比較多，所以先發(fā)展起來,，經(jīng)過這些年的發(fā)展設(shè)計套路已經(jīng)相對固定,。而超重載的機器人在零部件如電機、減速機方面成本相對中載要貴得多,，技術(shù)門檻很高,；而3KG以下的六軸也是近幾年由于3C的發(fā)展大家才開始關(guān)注，可參考的設(shè)計少,，國產(chǎn)就自然更慢了,。

       然而，比較尷尬的是,，即使是已經(jīng)研發(fā)多年的中載六軸,，國產(chǎn)與進口的差距還是讓我吃驚。年前有一位朋友想做一個上下料的應(yīng)用,，動作很簡單,，就是兩個工位的上下料，負載10KG,，比較特別的是臂長要比較長,，所以他們想通過20KG左右的機器人增加一段延長桿來做,。

       當然，出于民（�,。┳澹ㄥX）情懷的考慮,，他優(yōu)先選了國產(chǎn)的機器人。前后試了兩家,，在業(yè)界比較大的,，結(jié)果出現(xiàn)末端增加延長桿之后負載能力急劇下降，各種問題,，折騰一段時間后實在受不了了,，退貨，換上安川的同等規(guī)格六軸,，一切問題消失了�,。ù颂幇泊☉�(yīng)該給紅包）

       聽了這個真實的事跡，我是挺驚訝的,，也略失望,，盡管這當然不能代表所有國產(chǎn)，但革命尚未成功,，同志們?nèi)孕枧�力啊�?/div>       

小六軸現(xiàn)在是怎么個狀況

  

      3C行業(yè)除了把SCARA帶起來了,，也讓小六軸火了一把。而且不同于RV種類較少,，諧波減速機的種類較多,，所以在小六軸上，6個軸的減速機的選用和設(shè)計匹配非常多樣化,，各有各的特色,，偶爾就會冒出一個驚喜的設(shè)計。

       小六軸在純國產(chǎn)化上比大的六軸更難,。減速機,、系統(tǒng)可以用國產(chǎn)的，但是電機很難,。因為國產(chǎn)電機有一個致命缺點,，太長了。相同規(guī)格的電機比進口的長了不是一點點,。而小六軸要做得好,，輕量化，就要求電機要足夠地小,，所以要判斷小六軸用的是國產(chǎn)電機還是進口電機看外觀就可以基本分辨,，如果上臂顯得很肥的話，那是國產(chǎn)電機無疑。這就像是米其林似的,，腰細上下粗,。

        最近倒是有國產(chǎn)廠家在推小短小的電機，有機會可以測一測,，倒是很期待,。

        

國產(chǎn)小六軸哪家強

  

       哪家都不強！,！不光是國產(chǎn),，就是進口的很多小六軸很多也是近兩年才研發(fā)出來的。所以現(xiàn)成屬于一邊更新?lián)Q代提高產(chǎn)品質(zhì)量一邊搶蛋糕的階段,。進口品牌自然有公認做得很好的，但在國產(chǎn)中,，有出貨量不錯的,，但還沒有聽過哪一家在技術(shù)方法特別好的。就看誰先在3C行業(yè)有所突破吧,。

       小六軸在3C行業(yè)有非常多的潛在用途,，有很多時候除了工藝之外，價格也是硬傷,，畢竟SCARA要便宜得多,。不過現(xiàn)在小六軸也已經(jīng)有打價格戰(zhàn)的趨勢，之前就有某國產(chǎn)的超低價六軸新聞引爆整個圈子,。要真的小六軸能把成本做到與SCARA相當,，那就有意思了。

      

時間到

OK,，關(guān)于六軸的雜談就到這里了,，暫時沒想到其他特別的東西。這篇就當是飯后甜點吧,，后續(xù)更多精彩,，敬請期待。

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平實生活

樓主應(yīng)該是接觸了不少廠家,，如果有具體的使用體驗的話，歡迎共享,。哪里好不好說,，哪里不好比較想了解，避免掉坑,。

zrongyi7

先支持下,，圖片半天也沒顯示出來。期待更多機器人相關(guān)的知識,。

未來第一站

感謝分享,，學習了。

月光狼人

感覺很有市場

軍CSJ

說真的,，對于不懂這行的人來說,，可以入門。對于設(shè)計本體的人來說,，一般般,。國產(chǎn)的軟肋，你這個七寸打的好,！感謝哈爾濱和新松為中國機器人行業(yè)培養(yǎng)了大批的人才,。

小小布2018

學習了

嘉興KS

感覺我們這5軸都不多，費用400-500/小時,，怎么6軸都爛大街了,？

仗劍走天涯

從文中能看出樓主對這個行業(yè)很了解,，謝謝分享！

青哥James

謝謝樓主