![]() 講 道 理 在機器人界一直流傳著這么一個說法,，只要國產(chǎn)機器人精度不行,，或者機器人壽命短，就埋怨是因為用了國產(chǎn)減速機,，什么國產(chǎn)減速機精度不行啦,，壽命不行啦,，怎樣都不行啦~~~拜托，機器人不行跟減速機不行是兩回事好嗎,？這個鍋,，咱不背~~ 然后這兩年，進口減速機大幅降價,，國產(chǎn)機器人也大量使用進口減速機,，終于開始有人站出來說出了另一個觀點，為什么國產(chǎn)機器人用的減速機跟四大家族的一模一樣,，但是裝出來的效果就是比四大家族的差,。這個時候，國產(chǎn)減速機仰天長嘆,，內(nèi)牛滿面——終于有人為我正名了�,。�,！ 這次我要給大家講就是三件事,，第一，機器人減速機目前的情況大概是怎樣的,。拋開之前要么吹噓國產(chǎn)減速機已經(jīng)完全替代進口品牌,，要么打壓國產(chǎn)減速機完全不行的腔調(diào)，憑心講講技術(shù)概況,；第二,，國產(chǎn)減速機跟進口減速機到底差別在哪里，什么精度不行,，壽命不行這些太泛,，要講就講為什么精度不行，為什么壽命不行,，進口的為什么行~~第三個要講的是為什么用同樣的減速機裝出來的效果不一樣,，也別老說減速機一流在日本、二流在歐美,、三流在中國,。就是一模一樣的減速機，裝配的差異決定了性能的差異,，合理的使用也至關(guān)重要,。 最近高工機器人推出2018年工業(yè)機器人減速器調(diào)研報告，售價2萬RMB,，我這一系列呢,，僅從技術(shù)出發(fā)討論減速機問題，不敢談值多少錢，要是看官覺得有用,，那請就多多打賞哈,。 我們不生產(chǎn)減速機，我們只是減速機的裝配工~~~~ 機器人上使用的減速機最常見的就三種：RV減速機,、諧波減速機,、行星減速機。其中行星減速機使用較少,，常見的是用在DELTA上面,，也少量使用在SCARA上，而且用的都是低背隙的高端行星,，中低端實在不耐折騰,，所以行星我們就不講了。 最常用的,，被人們討論最多的就是RV和諧波,。關(guān)于市場份額，之前已經(jīng)有無數(shù)文章充分說明了全球的機器人減速機有大蛋糕都掌握在日本人手里,。RV的霸主是帝人,，諧波的老大是HD，這兩家就占了市場份額的75%左右,。其中帝人更是占60%之多,。 前些年，這個比例還要更高,，只是由于這幾年,，國產(chǎn)減速機也摸爬滾打積累了不少經(jīng)驗，慢慢開始有不錯的產(chǎn)品出來,，而且特別是17年機器人大爆發(fā),，減速機市場出現(xiàn)供不應(yīng)求的情況，而且國產(chǎn)機器人價格戰(zhàn)也越來越慘烈,，雙方壓迫下,，越來越多的國產(chǎn)機器人轉(zhuǎn)向國產(chǎn)減速機，讓17年,，整個國產(chǎn)減速機行業(yè)火了起來,。廠家如雨后春筍，但是質(zhì)量參差不齊,。 減速機的廠家實在太多了，我們實在無法一一盤點,，所以我們先看看RV與諧波分別比較有名的廠家,。
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) d8 O7 K5 g* X) J* d5 m9 ~! @4 n5 D![]() RV減速機 1 原理 RV的內(nèi)部結(jié)構(gòu)就行星結(jié)構(gòu)加擺線結(jié)構(gòu)，總的原理還是差齒原理,。這個很多文章都講過,，我就不廢話了,，自己百度去。 2 RV界三巨頭 普遍認為機器人界的RV三巨頭是帝人,、住友,、SPINEA，強調(diào)機器人界是因為有些減速機也很牛,，但并沒有廣泛應(yīng)用在機器人,，比如柴埃浮，減速機的性能跟精度也是沒得挑,，但是主要應(yīng)用在高端機床上,，工業(yè)機器人沒怎么聽過用的，畢竟價格上~~~~,。 說是三巨頭,，其實不太合適，因為帝人一家獨占70%以上,，在重載機器人上,，帝人更是要達到90%以上的恐怖比例，后面兩家實在往塵莫及,。 帝人由于在RV上面深耕多年,，已經(jīng)把行星結(jié)構(gòu)加擺線結(jié)構(gòu)做得爐火純青，而且因為是兩級減速,，高速軸承的轉(zhuǎn)速有所降低,，使得不管是發(fā)熱還是壽命會非常有優(yōu)勢，因此帝人減速機的最大輸入轉(zhuǎn)速一般都比其他結(jié)構(gòu)要高一些,，計算壽命也長一些,。 正是因為這種經(jīng)典結(jié)構(gòu)已經(jīng)被帝人研究透了，做得也很早,，市場上用的客戶最多,，所以國產(chǎn)RV減速機基本上都是防這種結(jié)構(gòu)，甚至命名也按照帝人的格式,，比如E系列,，帝人的叫法是RV-E，國產(chǎn)的叫法會是XXRV-E,。哪怕是不同的結(jié)構(gòu),，比如SPINEA，也有對于帝人的E系列完全相同的安裝尺寸,，并不是抄襲,，而是想要讓原來帝人的客戶用你的東西，就得為客戶省力，什么都不改,，直接換個減速機就行,。相信如果一上來就要客戶改結(jié)構(gòu)，那絕大多數(shù)的客戶是不會愿意的,。 從實際測試的結(jié)果來講,，沒得說，霸主就霸主,，我測過帝人單個減速機的性能,，測試時間超過15000小時，細節(jié)上不方便講,，但是手冊上標的性能基本上我都想辦法測了,，測試下來精度都基本沒變，性能穩(wěn)定,，溫升不高,。行業(yè)老大的稱號名副其實。 住友是繼帝人之后大家比較公認的機器人行業(yè)RV第二大品牌,，雖然從銷量來說,，帝人不知甩他幾條街。但是其實熟悉日本的人會知道,，住友是個大財團,，別看減速機占比小，但財團的實力可是赫赫有名,。 住友是我知道的RV減速機構(gòu)型最多的,，多到我拿起手冊都不知道要怎么選型！中空的,，不中空的,，一級減速機的，二級減速機的,，兩片擺線輪的,，三片擺線輪的，密封式的,、開放式的~~~~凡是你能想到的沒想到的住友都有,，實在是絕了。 比較遺憾的是,，目前還沒有機會可以實測一下住友減速機的實際性能,。目前了解到的情況是住友在中國的推行情況還行，據(jù)說主要大客戶有三四家,，但老大哥的光芒實在太耀眼,，還得繼續(xù)努力了,。 SPINEA我感覺就像是減速機界的凌美。懂鋼筆的人會知道這個牌子,，屬于比較小眾、低調(diào)有內(nèi)涵的品牌,，知道的人不像派克,、萬寶龍那么多，但深入了解才會發(fā)現(xiàn)他的與眾不同,。 從銷量上來講,，咱們還是不要跟帝人比銷量這個問題了~~~~~~但SPINEA確實有好東西，主要是解決了RV減速機和諧波的最大的一個痛點——RV做不小,，諧波剛性難提升,。而SPINEA最大的特色就是小負載的機器人六個軸都用他的減速機，體積小,，剛性又足夠強,。這得益于SPINEA發(fā)明的特殊結(jié)構(gòu)，原理如下圖所示,，再具體的可以去他們官網(wǎng)查一查,。 因為是一級減速，所以SPINEA的精度很高,，這是我實際測過的,。而且有意思的是，SPINEA是可以選擇背隙0.5 arcmin以下,，1 arcmin以下,，1.5 arcmin 以下三個不同的檔次，而且這完全看客戶的自主選擇,。 但是呢,，一級減速也有其劣勢。中間的輸入端轉(zhuǎn)速是與電機相同的,，轉(zhuǎn)速非常高,，一是影響壽命，二是大大增加了發(fā)熱,。另外一個情況是,，由于SPINEA內(nèi)部結(jié)構(gòu)非常緊湊，所以相同規(guī)格的減速機,，SPINEA比帝人重一些,。 SPINEA在國內(nèi)的推廣并不久，之前主要是靠貿(mào)易商推廣,，效果并不是明顯,，現(xiàn)在已經(jīng)在國內(nèi)成立分公司,，看來是要動真格了。市場上用SPINEA減速機的機器人很少見,，最大的客戶主要還是國外的兩家客戶,，有興趣的可以去了解下。 ![]() 3 國產(chǎn)RV發(fā)展情況 國產(chǎn)RV絕大多數(shù)都是模仿帝人的結(jié)構(gòu),。比較有名氣的南通振康,、秦川機床、力克精密等等,。 南通振康是做送絲機出身,，后來利用在送絲機上賺的錢去做RV減速機。振康老板是技術(shù)控,，所以在減速機研發(fā)上是真正做事的一批人,。相比多數(shù)廠家一上來就各種型號齊發(fā)布，振康首先專注的是20E與40E這兩個出貨量最大的型號,，先把這兩個做成熟了,，再去搞其他的。這是最讓我刮目相看的地方,。 性能上,，振康經(jīng)過這么些年的打磨，已經(jīng)跟帝人越來越接近了,，從精度,、溫升、噪聲等方面來說都達到標稱要求,。當(dāng)然,，還有一些小細節(jié)需要下功夫，有些工藝還在改善中,，且看振康后續(xù)發(fā)力吧,。 秦川跟力克沒有實際測過。有機會倒是挺想試試,。但兩個一個是機床出身,，一個是減速箱出身，都有比較深厚的資本和技術(shù)積累,。從日�,？诒畞碚f，似乎力克聽得更多一些,，具體對比就得測過才知道了,。 總的來說，國產(chǎn)RV目前還沒有聽到哪家可以真正對帝人造成威脅,。而且RV的制造比較復(fù)雜,，設(shè)備投入非常大,，研發(fā)周期長，是個非常燒錢的技術(shù)行當(dāng),。 另外值得注意的是,，最近市場上慢慢有聽到類似SPINEA這種解決RV跟諧波痛點的減速機，即又小,，剛性又好,，不過大部分都還在驗證階段，有個別是宣傳了半天也沒看到實物,，不知道到底賣的什么藥。如果有一天哪一家真的能把體積,、剛性,、重量、發(fā)熱這些綜合問題都解決了,，那就是這個行業(yè)的game changer 了,。 ![]() ![]() 諧波減速機 1 原理 百度！謝謝,！ 2 諧波三巨頭 諧波發(fā)展到現(xiàn)在也是三巨頭,，HD，綠的,，新寶,。與RV不同的是，除了HD的老大地位,，老二老三是綠的跟新寶是沒什么異議的,，至于哪個老二，哪個老三,，前兩年還好說,，18年開始我覺得就不好說了，一方面綠的在持續(xù)發(fā)力,，另一方面新寶勢如破竹,，鹿死誰手還真不好說。 HD就不用說啦,，老大的地位無人能撼動,，而且HD與各大頂尖機器人廠商的關(guān)系非同一般，競爭對手幾乎沒有插入的可能,。不過,，HD似乎在17年也犯了錯誤，沒有及時嗅到機器人大爆發(fā)的氣息,，所以沒有做擴產(chǎn)準備,，結(jié)果訂單突然爆發(fā),，遠遠供不應(yīng)求，18年初的貨期已經(jīng)報出8個月的恐怖貨期,，而且還有增加的趨勢,。在生產(chǎn)力嚴重不足的情況下，HD自然也是先保大客戶,，所以很多國內(nèi)的廠家訂單根本排不上,，只能轉(zhuǎn)向國產(chǎn)廠家，讓不少國內(nèi)廠家終于分得一杯羹,。國產(chǎn)諧波的春天就這么突然到來,。 綠的在諧波的研發(fā)上也研究多年，本身是做機加出身,，這是很多國產(chǎn)廠家的發(fā)展套路,。因為有比較深厚的機加積累，所以入門較快,。綠的是國內(nèi)最早做諧波的廠家之一,，也是走得比較扎實的廠家，老板是技術(shù)出身,，所以一步一個腳印走到今天,，號稱世界第二，中國第一,，也是國內(nèi)產(chǎn)品系列最全的,。中國諧波減速機的相關(guān)國標也是由綠的起草。性能上不能說已經(jīng)趕超HD,但客觀來說已經(jīng)比較接近了,。17年綠的也迎來了春天,，訂單越來越多，在交期跟服務(wù)上自然也會受影響,，·算是甜蜜的煩惱,。 新寶屬于后來居上型，而且背靠尼得科這個大財團強大的經(jīng)濟支持,，其擴張策略和速度是相當(dāng)恐怖的,。綠的在中國屬于節(jié)節(jié)攀升，而新寶幾乎是一步登天,。早期的新寶并沒有直接進攻中國市場,，而是選擇了農(nóng)村包圍城市的戰(zhàn)略，先在一些機器人市場不大的國家推廣試用,，一邊快速根據(jù)市場反饋改善工藝,。在國內(nèi)，三四年前新寶也是到處拜訪客戶希望得到測試機會,。然后在17年,，趁著機器人大爆發(fā)這股風(fēng),，新寶一下子就上了天。以“日本的品質(zhì),，國產(chǎn)的價格”擠掉了所有的國產(chǎn)廠家,，直接達到與綠的相抗衡的地步。貨期也從1.5個月在短短幾個月內(nèi)延長了是半年以上,，到現(xiàn)在變成在中國也是只保某些大客戶,。如果把HD比喻成高富帥，綠的就屬于寒窗苦讀金榜提名,，新寶簡直就是逆襲了,。 3 國內(nèi)諧波發(fā)展情況 除了綠的是國內(nèi)公認的中國第一大諧波廠家以外，現(xiàn)在國內(nèi)做諧波的廠家實在太多太多,，質(zhì)量當(dāng)然也參差不齊,。 要問我哪一家好哪一家不好，抱歉,，臣妾真做不到。減速機這種東西得實測才知道好壞,，而且有一個問題,，減速機的性能好壞是三兩天就能看出來的，沒有三到六個月的測試,，大部分減速機是看不出區(qū)別的,。所以真的要知道哪一家性能怎么樣，是騾子是馬,，咱得拉出來溜溜才知道,！ ![]() 前方高能 很明顯這是一篇又臭又長的文章，要講的東西有很多,。所以為了避免閱讀疲勞,，我把它分成了幾篇文章來寫。這一篇我們講了目前市場上主流的減速機廠家,，下一篇,，我要講的是，減速機廠家那么多,，有好有壞,，好在哪里，壞在哪里,。敬請期待,。
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9 Q: r% F3 ^ ^% d1 x! _- p* w Q u) y![]() 6 |. z6 w! [% ~# H! X! Q1 t
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發(fā)表于 2018-4-15 22:21:12
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