本帖最后由 遠(yuǎn)祥 于 2018-4-25 21:09 編輯
在汽車結(jié)構(gòu)部件制造行業(yè)中,，端拾器是沖壓模具產(chǎn)線中最常用得一類自動(dòng)化工具,；在沖壓搬運(yùn)產(chǎn)線中,，基本上都會(huì)選用ABB品牌的機(jī)器人,，但其配套的端拾器價(jià)格昂貴,，所以這類工具附件我們都是自己設(shè)計(jì)和加工制造,。
端拾器的工作原理是安裝連接在ABB機(jī)器人的第六軸上快速切換盤裝置的工具側(cè),，利用真空吸盤或夾鉗等與被抓取物接觸,將被抓取物從一個(gè)位置搬運(yùn)到指定位置。 因?yàn)樽罱居幸髮?shí)行設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)化,，本人也做了相應(yīng)的歸納整理,，一些設(shè)計(jì)圖片和現(xiàn)場(chǎng)實(shí)拍特此分享給社友，希望對(duì)此有需求的社友提供參考,。
端拾器通常分為三種類型：
1,、關(guān)節(jié)式機(jī)器人端拾器
2、橫梁式機(jī)器人端拾器
3,、多工位壓力機(jī)式端拾器
端拾器材質(zhì)主要有：鋁合金,、鋼質(zhì)、鋁合金,。
在設(shè)計(jì)端拾器結(jié)構(gòu)時(shí),，需要與沖壓模具設(shè)計(jì)做深入溝通，與其得確認(rèn)問題點(diǎn)有如下幾條： 1,、壓力機(jī)得最大開口和工作臺(tái)面,； 2,、產(chǎn)品的尺寸及重量范圍； 3,、是否含有空工位,；
對(duì)于機(jī)械設(shè)計(jì)需要得注意點(diǎn)有如下幾條： 1、端拾器的接口形式（手動(dòng)or 自動(dòng)）,； 2,、產(chǎn)品得抓取方式（集成真空or零散真空）； 3,、拆垛端拾器是否公用（尺寸范圍是多少,？）； 4,、拆垛端拾器是否包含雙料檢測(cè)（傳感器與支架）,； 5、上料端拾器是否共用,； 6,、是否含有空工位； 7,、吸盤\氣路接頭\氣管等是否指定品牌,； 8、部件的數(shù)量（即多少套端拾器）,；
在這三種不同得類型中,，每個(gè)類型都是通過抓取板材規(guī)格來劃分系列標(biāo)準(zhǔn)： 確定關(guān)節(jié)式-30kg，適用于板材寬帶：100-1000mm,，板材長度：300-3300mm,； 特點(diǎn)：此機(jī)構(gòu)適用于小型、狹長型汽車沖壓件的搬運(yùn)工作,。
關(guān)節(jié)式-40kg,，適用于板材寬度：500-2500mm，板材長度：700-3300mm,； 特點(diǎn)：吸盤連接連接方式集成真空式和真空發(fā)生器式（SMC),。
關(guān)節(jié)式-60kg,適用于板材寬度：700-2500mm，板材長度：3000-5500mm,； 特點(diǎn)：中型沖壓件,，雙板料等搬運(yùn)；
關(guān)節(jié)式-70kg,，適用板材寬度：700-2500mm,，板材長度：3000-5500mm； 特點(diǎn)：大型沖壓件，如側(cè)圍,、雙板料等得搬運(yùn),。
橫梁式-60kg-300kg, 特點(diǎn)：重載型夾爪式，夾持力大,；使用于焊裝件及車身自動(dòng)搬運(yùn),。
橫梁式-60kg-300kg, 特點(diǎn)：該機(jī)構(gòu) 質(zhì)量輕、承載力大,；采用強(qiáng)力夾緊缸,，抓取穩(wěn)固可靠，氣源斷掉即可抓牢產(chǎn)品,；適用于焊裝車間整車車身的自動(dòng)化搬運(yùn),。
橫梁式快換型-60kg，適用板材寬度：500-2500mm,，板材長度：700-3300mm,； 特點(diǎn)：手撥式快速更換
多工位端拾器，適用于中,、小型沖壓件，各種多工位自動(dòng)化線,。 特點(diǎn)：適用于自動(dòng)化高速運(yùn)行
端拾器在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程中最重要的就是確定吸盤類型與數(shù)量,，并根據(jù)產(chǎn)品特性在抓取面選擇合適的吸盤點(diǎn)（可通過軟件CAE分析下垂點(diǎn)）；吸盤直徑通常選用80-125mm,。
以下連接附件,，均采用外協(xié)開模批量制造（可參考如下結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)）。
最后,，端拾器因機(jī)構(gòu)外形尺寸較大,，在工廠產(chǎn)線切換時(shí)，需要設(shè)置專用的換模臺(tái)車和周轉(zhuǎn)物料架,。
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發(fā)表于 2018-4-27 09:22:13
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