本帖最后由 遠祥 于 2018-4-25 21:09 編輯
在汽車結構部件制造行業(yè)中,，端拾器是沖壓模具產線中最常用得一類自動化工具,；在沖壓搬運產線中,，基本上都會選用ABB品牌的機器人,，但其配套的端拾器價格昂貴,，所以這類工具附件我們都是自己設計和加工制造,。
端拾器的工作原理是安裝連接在ABB機器人的第六軸上快速切換盤裝置的工具側,，利用真空吸盤或夾鉗等與被抓取物接觸,將被抓取物從一個位置搬運到指定位置。 因為最近公司有要求實行設計標準化,，本人也做了相應的歸納整理,，一些設計圖片和現(xiàn)場實拍特此分享給社友，希望對此有需求的社友提供參考,。
端拾器通常分為三種類型：
1,、關節(jié)式機器人端拾器
2、橫梁式機器人端拾器
3,、多工位壓力機式端拾器
端拾器材質主要有：鋁合金,、鋼質、鋁合金,。
在設計端拾器結構時,，需要與沖壓模具設計做深入溝通，與其得確認問題點有如下幾條： 1,、壓力機得最大開口和工作臺面,； 2、產品的尺寸及重量范圍,； 3,、是否含有空工位；
對于機械設計需要得注意點有如下幾條： 1,、端拾器的接口形式（手動or 自動）,； 2、產品得抓取方式（集成真空or零散真空）,； 3,、拆垛端拾器是否公用（尺寸范圍是多少？）,； 4,、拆垛端拾器是否包含雙料檢測（傳感器與支架）； 5,、上料端拾器是否共用,； 6,、是否含有空工位； 7,、吸盤\氣路接頭\氣管等是否指定品牌,； 8、部件的數(shù)量（即多少套端拾器）,；
在這三種不同得類型中,，每個類型都是通過抓取板材規(guī)格來劃分系列標準： 確定關節(jié)式-30kg，適用于板材寬帶：100-1000mm,，板材長度：300-3300mm,； 特點：此機構適用于小型、狹長型汽車沖壓件的搬運工作,。
關節(jié)式-40kg,，適用于板材寬度：500-2500mm，板材長度：700-3300mm,； 特點：吸盤連接連接方式集成真空式和真空發(fā)生器式（SMC)。
關節(jié)式-60kg,適用于板材寬度：700-2500mm,，板材長度：3000-5500mm,； 特點：中型沖壓件，雙板料等搬運,；
關節(jié)式-70kg,，適用板材寬度：700-2500mm，板材長度：3000-5500mm,； 特點：大型沖壓件,，如側圍、雙板料等得搬運,。
橫梁式-60kg-300kg, 特點：重載型夾爪式,，夾持力大；使用于焊裝件及車身自動搬運,。
橫梁式-60kg-300kg, 特點：該機構 質量輕,、承載力大；采用強力夾緊缸,，抓取穩(wěn)固可靠,，氣源斷掉即可抓牢產品；適用于焊裝車間整車車身的自動化搬運,。
橫梁式快換型-60kg,，適用板材寬度：500-2500mm，板材長度：700-3300mm,； 特點：手撥式快速更換
多工位端拾器,，適用于中,、小型沖壓件，各種多工位自動化線,。 特點：適用于自動化高速運行
端拾器在結構設計過程中最重要的就是確定吸盤類型與數(shù)量,，并根據(jù)產品特性在抓取面選擇合適的吸盤點（可通過軟件CAE分析下垂點）；吸盤直徑通常選用80-125mm,。
以下連接附件,，均采用外協(xié)開模批量制造（可參考如下結構設計）。
最后,，端拾器因機構外形尺寸較大,，在工廠產線切換時，需要設置專用的換模臺車和周轉物料架,。
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發(fā)表于 2018-4-27 09:22:13
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