機器人絕對精度與重復(fù)定位精度區(qū)別到底是什么,？

hubeixulei

學(xué)習(xí)

fangyunsheng

iseebb 發(fā)表于 2018-5-6 19:17

這個翻譯版的說明書能否傳一下,？

fangyunsheng

再換個解釋的方式：
# F) Q; w) s+ E2 z9 Q! S! q! D重復(fù)定位精度：機器人實際運行到這個點（必須是真正運行到這個點），然后記錄這個點,，然后在從其他任意位置回到這個點,，都能很準(zhǔn)確的回來。
0 L1 G1 y% ^2 i8 p2 [- m# O4 q- i再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了,，告訴你,，你需要從出差的地方、或者你公司,、或者商場,，回到你家里，你能回去,，這就是重復(fù)定位精度,，但是告訴你從你當(dāng)前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準(zhǔn)確尺寸位置），但你走回去可能到了鄰居老王家,。

4 w5 H7 _' Y# z9 N5 [' r5 L& W也就是上面2樓說的,，重復(fù)定位精度記錄的是每個軸電機的位置，6個軸串聯(lián)起來,，但是每個軸都走到之前記錄的那個點,，機器人末端的位置基本是準(zhǔn)確的（減速機背隙、各臂的變形,、各傳動部件的變形等等會造成誤差）,，定位精度，是你告訴機器人一個空間點,，然后機器人去計算要讓末端到這個點,，各個軸電機需要運轉(zhuǎn)多少圈，由于是串聯(lián)結(jié)構(gòu),，機器人有很多個姿態(tài)可以帶這個點,，也就是有很多解，這種運算,，應(yīng)該是導(dǎo)致誤差大的原因（里面仍然包含機械誤差）,，個人理解。

iseebb

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:36
這個翻譯版的說明書能否傳一下,？

! v6 B% _2 o" u+ Z; z: ?6 e" C

fangyunsheng

iseebb 發(fā)表于 2019-1-9 21:05

謝謝,！
; c) O% k9 S0 r: F4 w" U/ C, I4 K  `

wgary

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:53
+ s* X/ ?, Q/ P4 [% g7 j8 h再換個解釋的方式：
重復(fù)定位精度：機器人實際運行到這個點（必須是真正運行到這個點）,，然后記錄這個點， ...

: r; {3 U  C( T: E5 R' p. }再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你,，你需要從出差的地方,、或者你公司、或者商場,，回到你家里,，你能回去，這就是重復(fù)定位精度,，但是告訴你從你當(dāng)前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準(zhǔn)確尺寸位置）,，但你走回去可能到了鄰居老王家。

# [! R( {/ @" k' a/ h
這里面是不是要商榷一下：重復(fù)定位精度,，顧名思義,，應(yīng)該是重復(fù)的任務(wù)，那就應(yīng)該是從某個已知點到另一個已知點的固定任務(wù),。如果是從任一點到已知點,，那是不是就回到絕對精度了？

RainiE00055219

wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了,，告訴你,，你需要從出差的地方,、或者你公司,、或者商場，回到你家 ...

同意,，重復(fù)的字面理解就是相同的任務(wù)重復(fù)執(zhí)行,，從任一點到固定點不算是同一任務(wù)了
" z% z" t/ u% q+ k* P7 x: ]

fangyunsheng

wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
% B$ k2 O3 D* x8 y0 |# ]; e+ _再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你,，你需要從出差的地方,、或者你公司、或者商場,，回到你家 ...

1 x: p6 n, W5 z1 e; W' G* c好久了,，這個論壇終于又能登錄了。機器人相對準(zhǔn)確回去得必要條件是,，要回到的目標(biāo)點,，是機器人已經(jīng)確實到達(dá)過并且記錄下來的點，起始點可以任意,。雖然不知道機器人控制的底層邏輯,，但是分析基本就是機器人到達(dá)點后，會記錄當(dāng)前所有電機的位置值,，從任意點回到這個點,，只需要讓各個電機轉(zhuǎn)到這個值就可以，這時候機器人末端的誤差，其實更多是各個連接關(guān)節(jié)的物理誤差,，如減速機間隙,、機械臂剛度，傳動機構(gòu)間隙等等,。
( r) }) b& N1 o5 h0 x, K7 o) M反過來,，要讓機器人到達(dá)某個空間值，機器人需要解析這個空間坐標(biāo)對應(yīng)的各個電機的位置值,，如果是數(shù)控機床,，基本就是直角坐標(biāo)關(guān)系+旋轉(zhuǎn)軸的關(guān)系，相對簡單,，并且對應(yīng)的解也很有限,，但是對于6軸的關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，那解就多了,，這個值就很難準(zhǔn)確計算出來,，計算出來誤差也會比較大。
所以,，上面的現(xiàn)象像是絕對精度,，不過我感覺這不能稱為絕對精度。


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