一種放在桁架上的三關(guān)節(jié)機械手

梧桐馨語

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我想設(shè)計一種放在桁架機械手末端上的三關(guān)節(jié)機器人，要求負載在15KG,，但是前面幾次做出來都是失敗,，剛性不夠，在左右移動運動中,，出現(xiàn)明顯的抖動現(xiàn)象,，請問有什么辦法增加剛性和穩(wěn)定性。
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yzhflypig

你這應(yīng)該是配合有問題吧�,；蛘吡慵�設(shè)計有問題吧,。

悠悠悠玄

手臂機器人，剛性的薄弱點一般在連接軸部位,，連桿的剛性較大,；基座需要做牢固了，剛度要好,。另外,，產(chǎn)生抖動原因很多，結(jié)構(gòu)是一方面,，控制也需要做好,。

ding247190341

我是小兵

寧宇天成

你的問題太籠統(tǒng)了。造成振動的原因很多,�,？刂葡到y(tǒng)和機械本體都有可能造成這種情況,。機械部分來說抖一般有兩方面原因：1.剛性不夠，這種情況你需要檢查你的配合給的是否過大,，將配合精度提高一點,。將連接件的強度加強。2.共振,。共振是目前市面上機器人從機械角度來說最大的問題,。這個你單獨基本無法解決。最好的做法是將市面上一款成熟機器人為參考,。照抄他們的結(jié)構(gòu)比例,，尺寸包括部件用料厚度。他們都是經(jīng)過了共振調(diào)試的,。    另外也可以更換減速比大,，慣量大的減速機，這樣也有助于改善抖動情況,。   至于控制部分,，只能找控制器廠家過來一點一點的調(diào)參數(shù)了。

寧宇天成

你圖上每個關(guān)節(jié)外部有塊小結(jié)構(gòu)做什么的,？輔助支撐,？

duduxiaozi32

我也想過這么做桁架，但是成本和控制都比傳統(tǒng)的坐標(biāo)機械手要求高,，基本成本能多出幾萬元的成本,，功能還差不多

遠祥

樓主這種機構(gòu)感覺是無解啊，除非做到機器人的精度,。你這兩個臂是什么材質(zhì)的,？

梧桐馨語

寧宇天成 發(fā)表于 2018-7-6 17:04
你的問題太籠統(tǒng)了。造成振動的原因很多,�,？刂葡到y(tǒng)和機械本體都有可能造成這種情況。機械部分來說抖一般有兩 ...

/ h/ ?: b% \3 t3 R5 L5 C* H首先謝謝你,，你說的很對,，我做的這個是鋁件，可能本身的剛性就不好,，然后估計又過長,，到末端的承載能力就下降很多，然后X軸快速移動,，造成的擺動,，末端比較明顯

梧桐馨語

寧宇天成 發(fā)表于 2018-7-6 17:06
3 S0 |/ y% ?6 ?6 \你圖上每個關(guān)節(jié)外部有塊小結(jié)構(gòu)做什么的？輔助支撐？

穿線使用
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