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幫你百度了下。, k+ V0 b1 q2 x7 V) T8 S2 O0 e
剛性過大的時候,，會出現(xiàn)來回震蕩,，無法停下來的現(xiàn)象。這個時候其實已經(jīng)大了很多了,，一般來說,，當你設置剛性參數(shù)慢慢加大的時候，會出現(xiàn)異響,，這個時候就已經(jīng)大了,。其實就是軸的速度環(huán)定位能力太強，導致它沖過頭,，然后自己再糾正,，無法停止。一般任何移動都會出現(xiàn),，甚至是外力都可以讓電機震蕩,。（參考吃了炫邁的情況。,。,。）
4 \, C" A. e3 o, l6 r+ H! z+ O4 f剛性弱么就是相反，是因為無力讓電機停下,，導致沖過頭,。當然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的,，就是高速停止的時候,，會左右晃幾次然后停下。! |# A! G! U* M( l+ U
慣量沒仔細試過,，應該就是剛性和其他一些參數(shù)的綜合參數(shù),，我更喜歡自己測試速度環(huán)，位置環(huán),，電流環(huán)參數(shù),。 估計慣量參數(shù)是為了方便大家設置吧，最終結果估計差不多,。- b6 z% p2 @# }3 I8 D' k
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樓主: dyazi
發(fā)表于 2018-7-31 08:53:55
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