桁架機(jī)器人C軸呈規(guī)律性往復(fù)擺動,，無解，求助

曉昀

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 08:41
你之前遇到過這種情況嗎？能不能細(xì)說,？

* f0 a7 s1 G4 V+ c; Q4 E- R我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣）,，由于震動比較大,，編碼器經(jīng)常出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)，后來做了一個支架把編碼器固定之后，就沒出現(xiàn)丟轉(zhuǎn),。
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dyazi

曉昀 發(fā)表于 2018-7-31 08:53
  }/ |7 y, Q* I0 z: d( J- X我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器,，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動比較大,，編碼器經(jīng)常出現(xiàn) ...

( _: o- S+ X* \& u; R! }2 [我們的這個是電機(jī)自帶的絕對值編碼器,，相對來說是完全固定的，按理說不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊,，你們也是來回偏轉(zhuǎn)的這種嗎,？我們非常奇怪的一點(diǎn)就是來來回回來來回回的偏轉(zhuǎn)，一度范圍內(nèi),。

曉昀

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 09:32
- F! G9 C! X$ V! V0 D: O0 E  P, }0 m我們的這個是電機(jī)自帶的絕對值編碼器,，相對來說是完全固定的，按理說不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊,，你們也是來回 ...

我們用的是這種旋轉(zhuǎn)編碼器,，機(jī)器運(yùn)行有正反轉(zhuǎn)。

h7222354

核算下電機(jī)軸上的慣量是不是大了

dyazi

h7222354 發(fā)表于 2018-7-31 10:22
核算下電機(jī)軸上的慣量是不是大了

; ?$ y. j7 C3 R  ]$ u4 K慣量大了會導(dǎo)致什么結(jié)果？

h7222354

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 11:19
慣量大了會導(dǎo)致什么結(jié)果,？

幫你百度了下,。
剛性過大的時候，會出現(xiàn)來回震蕩,，無法停下來的現(xiàn)象,。這個時候其實(shí)已經(jīng)大了很多了，一般來說,，當(dāng)你設(shè)置剛性參數(shù)慢慢加大的時候,，會出現(xiàn)異響，這個時候就已經(jīng)大了,。其實(shí)就是軸的速度環(huán)定位能力太強(qiáng),，導(dǎo)致它沖過頭，然后自己再糾正,，無法停止,。一般任何移動都會出現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機(jī)震蕩,。（參考吃了炫邁的情況,。。,。）
剛性弱么就是相反,，是因?yàn)闊o力讓電機(jī)停下，導(dǎo)致沖過頭。當(dāng)然這是在速度較高的情況下,，但是剛性軟最終是能停下來的,，就是高速停止的時候，會左右晃幾次然后停下,。
慣量沒仔細(xì)試過,，應(yīng)該就是剛性和其他一些參數(shù)的綜合參數(shù)，我更喜歡自己測試速度環(huán),，位置環(huán),，電流環(huán)參數(shù)。 估計(jì)慣量參數(shù)是為了方便大家設(shè)置吧,，最終結(jié)果估計(jì)差不多,。

草帽村長

我是兩個關(guān)節(jié)（T軸也就是你的C軸）出現(xiàn)過兩個值變化，一個是0.72度偏移,，一個是1度的偏移,，目前初步確診原因一是內(nèi)部鍵傳遞有小間隙，二是RV減速機(jī)輸出端連接的法蘭軸12.9級螺釘較長,，導(dǎo)致力矩夠，而接合面未靠死,。本月底進(jìn)行全面拆解,，更換，希望可以解決
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packa

如果是旋轉(zhuǎn)氣缸會來回?cái)[動的

billgong333

感覺像是電路硬件或者編程的問題