伺服控制為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸,？怎樣實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸,？

chuan12

+ d8 B( ~# C1 z6 Z$ |! P; u在進(jìn)行伺服定位操作之前,，一般都需要先進(jìn)行原點(diǎn)回歸，否則伺服電機(jī)不能正常工作,，會(huì)報(bào)警提示「原點(diǎn)回歸未完成時(shí)啟動(dòng)」,。
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那么，為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸,？怎樣進(jìn)行原點(diǎn)回歸的操作呢,？
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伺服運(yùn)動(dòng)控制的原點(diǎn)回歸

( k2 F( n4 |* n! \一、原點(diǎn)回歸的必要性
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1所謂定位,，就是要讓伺服電機(jī)走到一個(gè)確定的位置,。

' o! A8 J- [) n6 y# {' Z- O  D2這個(gè)位置可以是增量式的，也可以是絕對式的,。打個(gè)比方，我們現(xiàn)在在路上,，我們要往前走10米,，相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米，這個(gè)十米就是一個(gè)位置增量,。

3而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店,，我們就需要知道它的確切地址，假設(shè)這條街的地址不是門牌號(hào),，而是從街的一端開始為0米（基準(zhǔn)位置）,，這樣就能確定這條街上每個(gè)位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置,，那么這個(gè)100米就是一個(gè)絕對位置,，我們不管在哪一個(gè)位置，都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店,。

4在定位指令里,，就分為增量式的INC指令和絕對式的ABS指令。

5增量（INC）方式

以當(dāng)前停止的位置為起點(diǎn),，指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量后進(jìn)行定位,。

6、絕對值（ABS）方式

' t5 _; u1 F! V7 H/ M3 i  t# l定位到指定的地址,，該地址是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的位置,。
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7、所以，當(dāng)我們需要進(jìn)行絕對式定位時(shí),，我們就需要對應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)上具有地址,，這也就需要一個(gè)基準(zhǔn)位置，通過這個(gè)基準(zhǔn)位置去確定機(jī)械系統(tǒng)上的每個(gè)位置的地址,。而這個(gè)基準(zhǔn)位置,，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點(diǎn)。
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二,、兩個(gè)信號(hào)

& G& T* w5 l; b3 {1,、在三菱的伺服定位系統(tǒng)里，有兩個(gè)關(guān)于原點(diǎn)的關(guān)鍵信號(hào)：
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2,、原點(diǎn)回歸請求信號(hào)（原點(diǎn)復(fù)位請求標(biāo)志）
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) H: K9 R% M* S: ^+ d這個(gè)信號(hào)ON的時(shí)候,，說明伺服系統(tǒng)目前沒有原點(diǎn)，需要進(jìn)行原點(diǎn)回歸,。
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# w( w7 K3 t5 T: F# }! d3,、原點(diǎn)回歸完成信號(hào)（原點(diǎn)復(fù)位完成標(biāo)志）
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6 C4 |$ N: E# p3 D當(dāng)原點(diǎn)回歸執(zhí)行完成時(shí)，該信號(hào)會(huì)ON,。然后如果執(zhí)行定位或者其他正常方式使得伺服電機(jī)離開原點(diǎn)位置時(shí),，該信號(hào)會(huì)OFF，但是此時(shí)原點(diǎn)還是存在的,。
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6 m) M) g1 i, Y* W4,、判斷是否需要原點(diǎn)回歸可以借助原點(diǎn)回歸請求信號(hào)，而不應(yīng)該借助原點(diǎn)回歸完成信號(hào),。

對于增量式系統(tǒng),，每次斷電復(fù)位、重新上電之后都需要進(jìn)行原點(diǎn)回歸,。

5,、對于絕對式系統(tǒng)，由于伺服放大器裝有電池（也需要在參數(shù)里設(shè)置使用絕對位置系統(tǒng)）,，可以保持伺服電機(jī)的位置,，所以一般情況下，只需要在剛搭建系統(tǒng)時(shí)進(jìn)行一次原點(diǎn)回歸即可,。當(dāng)然如果后續(xù)發(fā)生原點(diǎn)位置丟失等情況,，就要重新進(jìn)行原點(diǎn)回歸了。這里是否需要原點(diǎn)回歸也可以通過原點(diǎn)回歸請求信號(hào)是否為ON來判斷,。

三,、常見的原點(diǎn)回歸方式
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1、數(shù)據(jù)設(shè)定型

3 z1 q" K, F" w" d這種方式是把當(dāng)前的位置設(shè)置為原點(diǎn),。所以,，這個(gè)時(shí)候不管伺服電機(jī)停在哪一個(gè)位置,，只要進(jìn)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸，現(xiàn)在這個(gè)位置就是原點(diǎn)位置,。所以,，這種方式下的原點(diǎn)回歸操作，伺服電機(jī)是不會(huì)動(dòng)的!

2,、當(dāng)伺服不需要進(jìn)行絕對值定位時(shí),，比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制,，或者只需要增量式定位時(shí),，都可以使用這種方式。
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3,、伺服參數(shù)里默認(rèn)是原點(diǎn)設(shè)定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機(jī)Z相』,，所以在進(jìn)行這種數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸時(shí)，要么把這個(gè)參數(shù)設(shè)置為『電源開啟后不需要通過伺服電機(jī)Z相』,，要么先進(jìn)行JOG使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)以上,，再進(jìn)行原點(diǎn)回歸。

0 W7 @- \2 [  }' F# G4,、近點(diǎn)DOG型
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& Q  S2 F* t, L' |▼什么是近點(diǎn)DOG,？
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. v+ I' s0 T. P1 M8 a+ g6 n近點(diǎn)DOG實(shí)際上是一個(gè)傳感器信號(hào)。我們需要確定原點(diǎn)位置,，那么怎么確定呢,？通過JOG讓伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，目測它轉(zhuǎn)到我們想要的位置,，然后執(zhí)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸？這樣當(dāng)然很不準(zhǔn)確,。
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5,、那么我們是不是可以這樣，在我們想要確定為原點(diǎn)的位置,，加一個(gè)標(biāo)記,，然后伺服電機(jī)走到這個(gè)標(biāo)記位置時(shí)停止，把伺服電機(jī)當(dāng)前位置規(guī)定為原點(diǎn),？當(dāng)然可以,！

' \6 Y4 I) @8 v" f  |6、所以,，近點(diǎn)DOG信號(hào)就是這樣一個(gè)標(biāo)記,。

破碎重組

看來樓主是一個(gè)高手呀，有幾個(gè)問題請教下：
1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖，放大器驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī),。 但歐系和美系伺服有的高端伺服是總線型伺服,，沒有脈沖信號(hào)，想了解一下歐美高端伺服的驅(qū)動(dòng)器伺服控制原理,，比如西門子S120,，AB的6500系列。 能否講解一二
2. 說到玩伺服,，就不能不玩編碼器,，樓主能否介紹一下單圈絕對值和多圈絕對值的區(qū)別和應(yīng)用場合。
7 A! M. `& r& h* f4 O3.說兩個(gè)典型應(yīng)用
& T4 d( h% U* t. I3.1  伺服電機(jī)+減速機(jī)+聯(lián)軸器+傳動(dòng)絲桿 ,。 運(yùn)動(dòng)要求 0點(diǎn)開始,，絲桿拖動(dòng)滑臺(tái)在30到150MM處來回往返運(yùn)動(dòng)。
. Y9 P7 g  c" [! C2 ]. K# K. w* A- B 請指教 用增量式編碼器還是絕對值編碼器,？ 用絕對值得話 單圈好還是多圈好
5 a. e( w" ]6 Z* q! O/ A3 u6 S3.2 旋轉(zhuǎn)平臺(tái)  轉(zhuǎn)動(dòng)到某個(gè)角度時(shí)會(huì)有對應(yīng)的工藝動(dòng)作,。  如此往一個(gè)方向重復(fù)旋轉(zhuǎn) 選取帶哪種編碼器的伺服電機(jī)呢？
! x7 Z( E0 g- N! Q" e8 S+ j 新手入門,，請多指教

小小小麥子

破碎重組 發(fā)表于 2018-8-23 12:49
- h6 C, O) `, w# i6 i6 `& J/ c看來樓主是一個(gè)高手呀,，有幾個(gè)問題請教下：
: {; M' |6 [4 P5 h: H1 O. _1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖，放大器驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī),。 但 ...

" H% ?; [* f; r/ q2 M你這個(gè)典型有點(diǎn)意思,，剛好我們設(shè)備都用上了。目前已經(jīng)調(diào)試完畢了,。

何川2018

好的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在編碼器輸入信號(hào)ABZ三項(xiàng)都為邏輯低時(shí)向寄存器寫入絕對位置,，所以不管你正反轉(zhuǎn)多少圈，走了多少碼盤計(jì)數(shù),，讀取相應(yīng)寄存器的值就都知道了,，甚至可以記錄每個(gè)時(shí)間段碼盤的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，內(nèi)存夠大才行,，也可上傳再記錄

liangquan6

不錯(cuò),！學(xué)習(xí)了

ie_

以前大學(xué)時(shí)候，金工實(shí)習(xí)還沒接觸過數(shù)控,，但是要操作,，為了方便記憶，我當(dāng)時(shí)個(gè)人的理解是機(jī)器運(yùn)行后,，不知道走在哪個(gè)位置,，回原點(diǎn)，就有了坐標(biāo)依據(jù)

siterkiso

好文章,�,？上�沒多少回復(fù)的,。

Acererer

學(xué)習(xí)了

冬蒞自動(dòng)化技術(shù)

破碎重組 發(fā)表于 2018-8-23 12:49
" }& \2 R* Z% ~看來樓主是一個(gè)高手呀，有幾個(gè)問題請教下：
1 b  \3 y' \0 ^6 S1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖,，放大器驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī),。 但 ...

1 b# }5 ~' e: y: j" z2 x絕對值編碼器分單圈和多圈，主要區(qū)別就是測量范圍的不同,，單圈編碼器只能測量一圈以內(nèi)的位置或是角度,，測量角度也就是0-360°以內(nèi)，超過一圈后編碼器的數(shù)據(jù)會(huì)從0開始循環(huán),，無法測量大于360°外的角度值,；多圈編碼器因?yàn)閮?nèi)部有機(jī)械齒輪計(jì)圈，數(shù)據(jù)根據(jù)圈數(shù)累計(jì)計(jì)算,，所以可以測量多圈的角度,，市場上大部分都是4096圈的，也就是測量角度值可以達(dá)到360°*4096=1474560°  一般用多圈編碼器測量行程,，用來定位比較多

leijiang123

求教樓主一個(gè)關(guān)于伺服的問題    我現(xiàn)在用伺服帶動(dòng)優(yōu)力膠滾輪  壓緊電纜  記旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)來定電纜長度  進(jìn)度正負(fù)0.5mm    可以實(shí)現(xiàn)嗎   每次都需要回歸原點(diǎn)嗎需要原點(diǎn)