伺服控制為什么要進行原點回歸,？怎樣實現(xiàn)原點回歸,？

chuan12

$ [) \4 ]* u" ^0 [在進行伺服定位操作之前，一般都需要先進行原點回歸,，否則伺服電機不能正常工作,，會報警提示「原點回歸未完成時啟動」。
$ d  L% m3 C/ p) Q6 D4 Y$ ~
那么,，為什么要進行原點回歸,？怎樣進行原點回歸的操作呢,？

伺服運動控制的原點回歸

一,、原點回歸的必要性
& V4 q8 ~( j3 d; a% }4 V
1所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。
8 k% U& `. Y9 O* j  [: y7 S
% K  d- u5 W2 b# Z. ?* `2這個位置可以是增量式的,，也可以是絕對式的,。打個比方，我們現(xiàn)在在路上,，我們要往前走10米,，相當于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量,。
9 e$ l2 p6 Y/ c4 H. p6 E- y: N
3 E7 `0 V9 ~8 C7 G) b' [' Q3而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店,，我們就需要知道它的確切地址，假設這條街的地址不是門牌號,，而是從街的一端開始為0米（基準位置）,，這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置,，那么這個100米就是一個絕對位置,，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店,。

4在定位指令里,，就分為增量式的INC指令和絕對式的ABS指令。
6 l! F* D# r/ |
8 @9 F, G8 u4 F" p& F) A5增量（INC）方式

" m8 n1 S& _! l" @以當前停止的位置為起點,，指定移動方向和移動量后進行定位,。

6、絕對值（ABS）方式
7 \! w: I" S! O% L
5 ]+ c9 \; D9 R- }0 b/ y9 [1 O8 T定位到指定的地址,，該地址是以原點為基準的位置,。

7、所以,，當我們需要進行絕對式定位時,，我們就需要對應的機械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個基準位置,，通過這個基準位置去確定機械系統(tǒng)上的每個位置的地址,。而這個基準位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點,。

二,、兩個信號
4 A, m/ G- @3 z  \4 R
1、在三菱的伺服定位系統(tǒng)里,，有兩個關于原點的關鍵信號：

2,、原點回歸請求信號（原點復位請求標志）

這個信號ON的時候，說明伺服系統(tǒng)目前沒有原點,，需要進行原點回歸,。
/ Z1 k, M5 J6 z6 O( O
$ I4 h% w( R0 [3,、原點回歸完成信號（原點復位完成標志）

當原點回歸執(zhí)行完成時，該信號會ON,。然后如果執(zhí)行定位或者其他正常方式使得伺服電機離開原點位置時,，該信號會OFF，但是此時原點還是存在的,。
' ^* _$ |) p4 `- l* \* d7 z+ {
; i+ N3 _0 n) n4 z4,、判斷是否需要原點回歸可以借助原點回歸請求信號，而不應該借助原點回歸完成信號,。
" E; a) K1 f2 S  E5 t* Q2 c
+ Y3 i- `$ L; I( ?* z對于增量式系統(tǒng),，每次斷電復位、重新上電之后都需要進行原點回歸,。
! @4 Z& o4 H/ D$ [) [" l

5,、對于絕對式系統(tǒng)，由于伺服放大器裝有電池（也需要在參數(shù)里設置使用絕對位置系統(tǒng)）,，可以保持伺服電機的位置,，所以一般情況下，只需要在剛搭建系統(tǒng)時進行一次原點回歸即可,。當然如果后續(xù)發(fā)生原點位置丟失等情況,，就要重新進行原點回歸了。這里是否需要原點回歸也可以通過原點回歸請求信號是否為ON來判斷,。
  k) m- E2 Q' Z$ ?; k
. v6 S  }- {9 C+ }) j! z三,、常見的原點回歸方式
& i; e7 m; `+ r; W1 H: Z9 W
8 f/ g/ Z- }) C9 O; ^. e( z1、數(shù)據(jù)設定型

# a3 g" Z9 d7 }這種方式是把當前的位置設置為原點,。所以,，這個時候不管伺服電機停在哪一個位置，只要進行數(shù)據(jù)設定型原點回歸,，現(xiàn)在這個位置就是原點位置,。所以，這種方式下的原點回歸操作,，伺服電機是不會動的!
! @4 C1 C" V  L- k" `6 t( r, M! ~' D5 g
) \! z* c$ i5 k1 N; e2,、當伺服不需要進行絕對值定位時，比如只是速度控制,、轉(zhuǎn)矩控制,，或者只需要增量式定位時，都可以使用這種方式,。
  W! B. I7 \1 R% o
3,、伺服參數(shù)里默認是原點設定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機Z相』，所以在進行這種數(shù)據(jù)設定型原點回歸時,，要么把這個參數(shù)設置為『電源開啟后不需要通過伺服電機Z相』,，要么先進行JOG使伺服電機轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)以上,，再進行原點回歸。

4,、近點DOG型
; F5 }; f; ~( f$ T
▼什么是近點DOG？
( ]/ b- F4 _4 d/ _  D7 v
% V, T% R' I9 P- t1 U) }) f近點DOG實際上是一個傳感器信號,。我們需要確定原點位置,，那么怎么確定呢？通過JOG讓伺服電機轉(zhuǎn)動,，目測它轉(zhuǎn)到我們想要的位置,，然后執(zhí)行數(shù)據(jù)設定型原點回歸？這樣當然很不準確,。
5 t( f: n. e/ O# X' D
8 c+ ?* t' m% m% q9 X1 r  G7 s5,、那么我們是不是可以這樣，在我們想要確定為原點的位置,，加一個標記,，然后伺服電機走到這個標記位置時停止，把伺服電機當前位置規(guī)定為原點,？當然可以,！

6、所以,，近點DOG信號就是這樣一個標記,。
) a: E" ~& }" j5 E; i

破碎重組

看來樓主是一個高手呀，有幾個問題請教下：
8 p/ M3 G: r$ E1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖,，放大器驅(qū)動控制伺服電機,。 但歐系和美系伺服有的高端伺服是總線型伺服，沒有脈沖信號,，想了解一下歐美高端伺服的驅(qū)動器伺服控制原理,，比如西門子S120，AB的6500系列,。 能否講解一二
2. 說到玩伺服,，就不能不玩編碼器，樓主能否介紹一下單圈絕對值和多圈絕對值的區(qū)別和應用場合,。
" j, L6 r3 o  v1 ?3.說兩個典型應用
3.1  伺服電機+減速機+聯(lián)軸器+傳動絲桿 ,。 運動要求 0點開始，絲桿拖動滑臺在30到150MM處來回往返運動,。
' ]6 X, {- V+ R) @ 請指教 用增量式編碼器還是絕對值編碼器,？ 用絕對值得話 單圈好還是多圈好
5 ]& F# c3 x. {% w9 w/ E3.2 旋轉(zhuǎn)平臺  轉(zhuǎn)動到某個角度時會有對應的工藝動作,。  如此往一個方向重復旋轉(zhuǎn) 選取帶哪種編碼器的伺服電機呢？
新手入門,，請多指教

小小小麥子

破碎重組 發(fā)表于 2018-8-23 12:49
看來樓主是一個高手呀,，有幾個問題請教下：
! W1 S. O, x: _1 f, O9 u1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖，放大器驅(qū)動控制伺服電機,。 但 ...

* Z9 X5 D& ~4 p9 x3 a你這個典型有點意思,，剛好我們設備都用上了。目前已經(jīng)調(diào)試完畢了,。
: H7 j" @' Z2 a; b% ]: T$ t

何川2018

好的伺服電機驅(qū)動器在編碼器輸入信號ABZ三項都為邏輯低時向寄存器寫入絕對位置,，所以不管你正反轉(zhuǎn)多少圈，走了多少碼盤計數(shù),，讀取相應寄存器的值就都知道了,，甚至可以記錄每個時間段碼盤的轉(zhuǎn)動速度，內(nèi)存夠大才行,，也可上傳再記錄

liangquan6

不錯,！學習了

ie_

以前大學時候，金工實習還沒接觸過數(shù)控,，但是要操作,，為了方便記憶，我當時個人的理解是機器運行后,，不知道走在哪個位置,，回原點，就有了坐標依據(jù)

siterkiso

好文章,�,？上�沒多少回復的。

Acererer

學習了

冬蒞自動化技術(shù)

破碎重組 發(fā)表于 2018-8-23 12:49
看來樓主是一個高手呀,，有幾個問題請教下：
1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖,，放大器驅(qū)動控制伺服電機。 但 ...

絕對值編碼器分單圈和多圈,，主要區(qū)別就是測量范圍的不同,，單圈編碼器只能測量一圈以內(nèi)的位置或是角度，測量角度也就是0-360°以內(nèi),，超過一圈后編碼器的數(shù)據(jù)會從0開始循環(huán),，無法測量大于360°外的角度值；多圈編碼器因為內(nèi)部有機械齒輪計圈,，數(shù)據(jù)根據(jù)圈數(shù)累計計算,，所以可以測量多圈的角度，市場上大部分都是4096圈的,，也就是測量角度值可以達到360°*4096=1474560°  一般用多圈編碼器測量行程,，用來定位比較多

leijiang123

求教樓主一個關于伺服的問題    我現(xiàn)在用伺服帶動優(yōu)力膠滾輪  壓緊電纜  記旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)來定電纜長度  進度正負0.5mm    可以實現(xiàn)嗎   每次都需要回歸原點嗎需要原點