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在進行伺服定位操作之前,，一般都需要先進行原點回歸,，否則伺服電機不能正常工作，會報警提示「原點回歸未完成時啟動」,。3 k, T& J' `- e
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那么,，為什么要進行原點回歸？怎樣進行原點回歸的操作呢,？
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伺服運動控制的原點回歸 h9 W$ r7 j9 K0 f9 L3 P
9 T' q( A" G+ G/ }. A. x一,、原點回歸的必要性$ N3 _# W5 w5 l P W% U
* u* Z; D$ }8 q& e. {1所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置,。& o$ [: m% F5 [$ N8 x
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2這個位置可以是增量式的,，也可以是絕對式的。打個比方,，我們現在在路上,，我們要往前走10米,，相當于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量,。
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8 ?0 ?( c# @9 x+ a8 ~4 h3而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店,，我們就需要知道它的確切地址，假設這條街的地址不是門牌號,，而是從街的一端開始為0米（基準位置）,，這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置,，那么這個100米就是一個絕對位置,，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店,。1 ^2 l: x; _4 f# j8 B) b" f
' s Y! ]' G) g8 J4 |8 d; P( w' N4在定位指令里,，就分為增量式的INC指令和絕對式的ABS指令。
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5增量（INC）方式: K; y8 `" |& p7 I+ v+ X
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以當前停止的位置為起點,，指定移動方向和移動量后進行定位,。8 Z1 W, X7 d( m+ N# b
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2018-8-23 11:41 上傳
6、絕對值（ABS）方式
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定位到指定的地址,，該地址是以原點為基準的位置,。8 W- X! {% }$ J' ~( m
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7、所以,，當我們需要進行絕對式定位時,，我們就需要對應的機械系統上具有地址，這也就需要一個基準位置,，通過這個基準位置去確定機械系統上的每個位置的地址,。而這個基準位置，在伺服定位系統里稱為原點,。0 ~9 `0 y2 n6 c: m
3 Y) S' g7 w8 r5 h; n0 f6 r二,、兩個信號; N6 M+ B0 \9 [( U- e+ V( ?
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1、在三菱的伺服定位系統里,，有兩個關于原點的關鍵信號：' ~+ w" z/ h+ ~8 U+ Y
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2,、原點回歸請求信號（原點復位請求標志）
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' F9 `2 {& j# ?' `% \; j$ o; `# @& Z這個信號ON的時候，說明伺服系統目前沒有原點,，需要進行原點回歸,。
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3 o n# t2 j" e; Z. R$ n3 f3、原點回歸完成信號（原點復位完成標志）2 w" ]) }% x% l
& {; C3 i; ]# ?! u當原點回歸執(zhí)行完成時,，該信號會ON,。然后如果執(zhí)行定位或者其他正常方式使得伺服電機離開原點位置時，該信號會OFF,，但是此時原點還是存在的,。
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4,、判斷是否需要原點回歸可以借助原點回歸請求信號，而不應該借助原點回歸完成信號,。
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對于增量式系統,，每次斷電復位、重新上電之后都需要進行原點回歸,。
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5,、對于絕對式系統，由于伺服放大器裝有電池（也需要在參數里設置使用絕對位置系統）,，可以保持伺服電機的位置,，所以一般情況下，只需要在剛搭建系統時進行一次原點回歸即可,。當然如果后續(xù)發(fā)生原點位置丟失等情況,，就要重新進行原點回歸了。這里是否需要原點回歸也可以通過原點回歸請求信號是否為ON來判斷,。 A8 h: _2 |$ p; B/ `- H/ N8 P
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三、常見的原點回歸方式: c* H; l& Q4 L' r2 S' |. N
7 B5 @; O8 o/ `3 r( J! ?- I1,、數據設定型
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這種方式是把當前的位置設置為原點,。所以，這個時候不管伺服電機停在哪一個位置,，只要進行數據設定型原點回歸,，現在這個位置就是原點位置。所以,，這種方式下的原點回歸操作,，伺服電機是不會動的!
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2、當伺服不需要進行絕對值定位時,，比如只是速度控制,、轉矩控制，或者只需要增量式定位時,，都可以使用這種方式,。6 r& A5 t7 U8 B. Y" u% E
9 ]. X1 S u+ o+ H. w4 w/ e9 b3、伺服參數里默認是原點設定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機Z相』,，所以在進行這種數據設定型原點回歸時,，要么把這個參數設置為『電源開啟后不需要通過伺服電機Z相』，要么先進行JOG使伺服電機轉動一轉以上,，再進行原點回歸,。; Z# u) ^' p8 g8 @& f3 b
' j/ y# ]' n' b, J& ^5 T4、近點DOG型) [: w. J: A1 [- t V
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▼什么是近點DOG,？$ D) U. y0 E2 W! o
' w& D' M( y1 x# v6 E近點DOG實際上是一個傳感器信號,。我們需要確定原點位置,，那么怎么確定呢？通過JOG讓伺服電機轉動,，目測它轉到我們想要的位置,，然后執(zhí)行數據設定型原點回歸？這樣當然很不準確,。9 t1 c* J1 i: `& [0 r( K2 x
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5,、那么我們是不是可以這樣，在我們想要確定為原點的位置,，加一個標記,，然后伺服電機走到這個標記位置時停止，把伺服電機當前位置規(guī)定為原點,？當然可以,！, @- D+ Q" a! F1 J& U( S- t
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6、所以,，近點DOG信號就是這樣一個標記,。
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發(fā)表于 2018-8-23 11:50:08
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