工業(yè)機(jī)器人抖動負(fù)載率過大

拼命三郎25

公司生產(chǎn)的機(jī)器人老是出現(xiàn)抖動,，負(fù)載率過大的問題，這個是什么引起的,？該如何解決?機(jī)械鑄件內(nèi)有氣孔對這個有影響嗎?

外圓車刀

你們是碼垛還是焊接抖啊   一般是功率不夠吧  或者力矩太長了

向宏

你們是啥品牌的,？

Leo_20180309

額，重心不穩(wěn),？,？？

曉昀

計算的負(fù)載率是多少？
4 }7 V6 ?) d$ z+ y( E" L
也有可能是控制系統(tǒng)有問題,，控制參數(shù)超調(diào),。轉(zhuǎn)矩、速度和位置,，測試時,，看看這三個參數(shù)參數(shù)曲線，在曲線的什么地方出現(xiàn)抖動,。
/ Y' @0 b  L/ w1 c. v7 w

去缸活塞泵

只能測試了,，從空載到超負(fù)載，看看哪個階段抖得最嚴(yán)重,。
8 c' s9 j  ^' Z5 S0 e& D0 z0 b: ~找出是動力問題，還是結(jié)構(gòu)問題,，還是零部件問題,，還是裝配問題。
懸臂結(jié)構(gòu)哪怕軸承直徑太小,，甚至裝配的時候螺絲擰得過緊都可能造成這樣的問題

sadsad

. b% V! @, a# W8 V$ ?7 D
, c1 W/ Z  a& _3 ]" R機(jī)械部分剛性有問題,，
電控部分程序有問題，
每個機(jī)器人開發(fā),，必經(jīng)之路
) G& `) W7 R, f  J3 H很痛苦,，但走過去就好了，特別1軸,，那不是一般的難�,。。,�,！
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未來第一站

sadsad 發(fā)表于 2018-11-27 09:45
機(jī)械部分剛性有問題，
電控部分程序有問題,，
0 K" ^1 A7 p% z' l- W+ G每個機(jī)器人開發(fā),，必經(jīng)之路

學(xué)習(xí)了。
( x6 u+ x8 s. D1 L- z4 ~

前景錢

機(jī)器人工作時是有慣性的

遠(yuǎn)祥

樓主的機(jī)械臂等零件結(jié)構(gòu)是按ABB,，或庫卡等結(jié)構(gòu)來設(shè)計的嗎,，可以直接拿他們的數(shù)模來設(shè)計。