請問機器人啟動停止過程,？

m2006410

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: L3 I) w) q+ y6 h7 R5 p4 ^啟動的時候,，先松的剎車在發(fā)脈沖,，還是先發(fā)脈沖在松剎車,？那具體過程是什么樣的,？   另外機器人剎車都是靠電機剎車嗎,？沒有通過減速機自鎖方面的嗎？
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曉昀

) @3 G0 Z& z/ s- y應(yīng)該是先松剎車,，再給控制信號,。因為剎車松開也是逐步松開的，控制信號是在松開剎車,，延遲幾秒或者十幾秒發(fā)出,。實際需要延遲多少秒，需要做實驗,。
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自鎖和剎車不是一個概念,。
剎車是給機器一個與運動方向相反的力，是運動著的機器減速,，并停止,；自鎖外界不論給機器一個多大的力，機器都不能運動或者改變起狀態(tài)。

m2006410

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曉昀 發(fā)表于 2019-6-15 19:59
應(yīng)該是先松剎車,，再給控制信號,。因為剎車松開也是逐步松開的，控制信號是在松開剎車,，延遲幾秒或者十幾秒發(fā) ...

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外圓車刀

渦輪蝸桿減速機  我們在用

風》追逐

一起動的呀,，你以為伺服電機的剎車跟普通的剎車一樣么？
) @- ^0 i3 W5 w" o% V6 K. s3 j還有就是,，剎車就算沒完全松完,，但是剎車負載呈指數(shù)下降的，電機完全可拖著那點點負載走的,。
- k" L8 J+ @7 s另外,，機器人的伺服電機一般都用絕對值編碼器，用伺服電機剎車要比減速器剎車更好,。

午子仙毫

這個問題搞工控的都遇到,，那為啥伺服驅(qū)動器里沒有剎車和電機運行時間差的參數(shù)設(shè)置呢?，

帶剎車的伺服電機的用法我們是這樣用的,，剎車只是在驅(qū)動器全部失電才有效,，驅(qū)動器上電，剎車松開,，電機自己建立磁場（和剎車一樣）但這個前途是參數(shù)設(shè)置里,，要設(shè)定成上電使能。如果用外部使能信號（使能,，就是讓驅(qū)動器工作但電機不轉(zhuǎn),，等待位置信號，）,，一定要同時打開剎車

m2006410

總結(jié)如下,，就是伺服電機和步進電機那樣有類似自鎖的功能，通過自身電機原理結(jié)構(gòu)就能實現(xiàn)保持力矩自鎖,，伺服電機本身就具備自鎖能力,。抱閘的作用是為了掉電自鎖或者配合自鎖。感謝各位的幫助,，

TracyM123

抱閘的作用貌似是讓電機極快速的停止轉(zhuǎn)動

上海伺服

如果是伺服電機的話,，啟動的時候先電機上使能,，松開剎車,，發(fā)脈沖。停止的時候停止發(fā)脈沖,，抱閘殺死,，斷使能。

syonggang

不錯不錯！好東西,，收下了