請問機器人啟動停止過程,？

m2006410

' D: ?' `/ S, z1 ^' C+ Y$ j+ b
& w+ y/ G* @3 }0 B5 b/ T啟動的時候，先松的剎車在發(fā)脈沖,，還是先發(fā)脈沖在松剎車,？那具體過程是什么樣的,？   另外機器人剎車都是靠電機剎車嗎？沒有通過減速機自鎖方面的嗎,？

曉昀

1 {8 S1 N' @$ V3 u; y1 ~# F& @
; {1 g$ I7 C- u& n應(yīng)該是先松剎車,，再給控制信號。因為剎車松開也是逐步松開的,，控制信號是在松開剎車,，延遲幾秒或者十幾秒發(fā)出。實際需要延遲多少秒,，需要做實驗,。

( y( B; K  ~' P( X9 E  l0 w$ l 自鎖和剎車不是一個概念。
剎車是給機器一個與運動方向相反的力,，是運動著的機器減速,，并停止；自鎖外界不論給機器一個多大的力,，機器都不能運動或者改變起狀態(tài),。

m2006410

/ X, E; _# ?8 v2 A4 t' Q

曉昀 發(fā)表于 2019-6-15 19:59
6 n. s$ R1 f4 t) t3 t6 q- W應(yīng)該是先松剎車，再給控制信號,。因為剎車松開也是逐步松開的,，控制信號是在松開剎車，延遲幾秒或者十幾秒發(fā) ...

外圓車刀

渦輪蝸桿減速機  我們在用

風(fēng)》追逐

一起動的呀,，你以為伺服電機的剎車跟普通的剎車一樣么,？
6 |5 y+ p. K0 z3 s& x, l還有就是，剎車就算沒完全松完,，但是剎車負載呈指數(shù)下降的,，電機完全可拖著那點點負載走的。
# [/ }$ _# j+ \2 D( z: E另外,，機器人的伺服電機一般都用絕對值編碼器,，用伺服電機剎車要比減速器剎車更好。

午子仙毫

這個問題搞工控的都遇到,，那為啥伺服驅(qū)動器里沒有剎車和電機運行時間差的參數(shù)設(shè)置呢?,，
* [; ?5 X2 Y" s6 X7 r
帶剎車的伺服電機的用法我們是這樣用的，剎車只是在驅(qū)動器全部失電才有效,，驅(qū)動器上電,，剎車松開，電機自己建立磁場（和剎車一樣）但這個前途是參數(shù)設(shè)置里，要設(shè)定成上電使能,。如果用外部使能信號（使能,，就是讓驅(qū)動器工作但電機不轉(zhuǎn)，等待位置信號,，）,，一定要同時打開剎車

m2006410

總結(jié)如下，就是伺服電機和步進電機那樣有類似自鎖的功能,，通過自身電機原理結(jié)構(gòu)就能實現(xiàn)保持力矩自鎖,，伺服電機本身就具備自鎖能力。抱閘的作用是為了掉電自鎖或者配合自鎖,。感謝各位的幫助,，

TracyM123

抱閘的作用貌似是讓電機極快速的停止轉(zhuǎn)動

上海伺服

如果是伺服電機的話，啟動的時候先電機上使能,，松開剎車,，發(fā)脈沖。停止的時候停止發(fā)脈沖,，抱閘殺死,，斷使能。

syonggang

不錯不錯,！好東西,，收下了