軟袋液態(tài)真空吸盤問題

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現(xiàn)有產(chǎn)品500g,，產(chǎn)品尺寸250*150,，現(xiàn)在需要將此產(chǎn)品使用并聯(lián)機器人進行抓取,，自測使用piab軟唇邊吸盤,，吸盤直徑34,，吸盤數(shù)量8個,，每個吸盤均為獨立供氣,，速度達到60%，會發(fā)生掉落,想請教一下各位大神,，有沒有好的吸取方式,，還是我本身測試存在問題。

風》追逐

我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下,。
' T+ N+ c- e/ t- K因為你總有一個吸盤先吸到那玩意,，提起來的時候可能就靠一兩個吸盤，所以肯定容易掉吸盤了,。
海綿吸盤是整個把你的袋子全包裹住了,，各個吸孔基本均勻受力。

threetigher

@ahway 有請高手

ahway

# C! I0 D+ B, p* i
$ H. l3 [$ A7 k謝邀。
/ m. D4 S, y8 A/ k) A; M/ T- M
幾個問題：
1. 吸盤選小了
    500g物料高速抓取,，BGI34吸盤尺寸有限，提供的抓取力自然不足,。建議選擇更大尺寸的軟唇邊吸盤或者吸具,。
比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液
& D) P+ R$ I, C

比如：BGI63 抓取5Kg水袋

( R/ y4 }4 Y9 `6 ?比如：Kenos吸具抓取10Kg軟包裝
) V- Z' d# V/ B7 u  ]
2. 吸盤選多了
0 g+ j% p9 t9 I    8PCS BGI34，抓取平面物料當然沒問題,。但軟包裝變形就會導致泄露,，建議兩個BGI48或者一個BGI63.
6 u' G; }8 b1 G& Q7 x, O, @% D  s比如：2PS  BGI63 抓取2Kg輸液袋
. h% r) m5 \7 u& A4 i8 p
+ j# X5 ]( V4 \' I8 K
3. 高速移動時建議選擇3層波紋
0 l9 _/ V! c& O7 u    高速移動式，波紋可以有效的降低擺動沖擊,，避免更大的泄露,。如果原來用的是單層波紋，建議增加為3層,。


4. 發(fā)生器一對一的話,，如果是耗氣量大的規(guī)格，當空吸的時候壓降太大,，其余吸盤真空度無法維持,。
: v( j( ^# Q+ b    8個真空發(fā)生器和吸盤一對一,，那發(fā)生器耗氣量是多少,？如果是SMC或者國產(chǎn)的小白管、小白盒,、小鋁盒,，真空管在吸盤泄露空抓的情況下會導致很大的壓降。即使剩下的吸盤沒有泄露,，但壓力降低到無法產(chǎn)生足夠流量的程度,，高速移動抓取力還是不穩(wěn)定。
3 @0 l7 n$ v( x! z9 G    piGrip吸盤可以選配膜片閥,，當某一個吸盤泄漏時膜片閥自動關(guān)閉�,，F(xiàn)有BGI34 吸盤，可以考慮3~4PCS吸盤用一個大的發(fā)生器即可,，根據(jù)經(jīng)驗,，流量保證200NL/min就夠了。


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510832409

風》追逐 發(fā)表于 2019-6-18 15:46
我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下,。
# W% I. i0 t* B' r因為你總有一個吸盤先吸到那玩意,，提起來的時候可能就靠 ...

普通海綿吸盤試了，效果不好,，下一步準備試試piab的那個吸軟袋的海綿吸盤,。

510832409

ahway 發(fā)表于 2019-6-18 21:10
謝邀,。
* o2 E' B2 |: \. a& O& X. c/ z" Z5 X
, M6 u; Y* v. ?! s幾個問題：

6 m( z1 Y9 F1 _' d大神，按照您的思路調(diào)整了一下,，進行了測試,，直接將真空發(fā)生器接到空氣壓縮機上，真空發(fā)生器型號為SMC的ZL212,，最大吸入量,，200L/min，吸盤為piab的BGI63吸盤,，使用一個真空發(fā)生器,，一個吸盤，另外使用piab 的真空泵,，綠色的的那個單級的也進行了測試,。結(jié)果是，能緩慢的提起來,，但是不能動,，一動導致袋子變形，就直接掉落了,。大神能不能指導下這個是怎么回事,，跟看到的視頻和您發(fā)的圖片感覺不太一樣。另外準備聯(lián)系piab,，借用一下他們軟袋的kenos的吸盤試一下,。
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ahway

: V5 \9 Z, M2 p( i3 u, N

510832409 發(fā)表于 2019-6-19 09:33
大神，按照您的思路調(diào)整了一下,，進行了測試,，直接將真空發(fā)生器接到空氣壓縮機上，真空發(fā)生器型號為SMC的Z ...

* ]5 v# R7 w  n' A8 zSMC ZL212標稱最大流量200NL/min,，PIAB piClassic單管標稱最大流量360NL/min,。配一個BGI63抓500g的物料不應(yīng)該只是緩慢抓起，煩請確認：
1. 真空發(fā)生器工作壓力：建議穩(wěn)定在5~6Bar
2. 真空發(fā)生器工作口管路大小,，距離吸盤的尺寸：10mm~12mm管路,，長度建議500mm內(nèi)
3. 可否更換BGI48吸盤做對比測試

如果袋子充填的不算飽滿，內(nèi)部流體容易流動,，這會導致抓取時吸盤變形量過大,，如果流量無法彌補泄露的話，也極有可能導致拋料,。
可以用PIAB Kenos 的KBC系列產(chǎn)品做測試：
1. KBC 120*80
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2. KBC 50
1 N. F! B' D! E* i* }
9 l# y2 d6 Y5 |( M, I6 |$ f如果袋子充填物容易凝固,，則需要考慮用海綿唇邊的Kenos吸具。
% ]* K) B6 T4 z) n# c5 p+ [% v8 |

* t8 {- y; s0 N, ?! |% S5 W

柳建凱

學習了,。

510832409

ahway 發(fā)表于 2019-6-19 10:06
4 V! D' n; B0 cSMC ZL212標稱最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標稱最大流量360NL/min,。配一個BGI63抓500g的物料不 ...

大神,，您好，按照您說的,，我又進行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少,，流動性太大,，導致容易掉。真空發(fā)生器口徑10mm,，管子長度小于500mm,。這幾張是我測試的圖片
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包裹折疊后吸取效果會比自由狀態(tài)下好，另外我是用BGI41的吸盤也進行了測試,，效果也是一樣,，針對目前這種狀況，大神有沒有好一點解決辦法呢,？

ahway

510832409 發(fā)表于 2019-6-19 16:58
大神,，您好,，按照您說的，我又進行了二次測試,，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少,，流動性太大，導致容 ...

正如討論出來的判斷：袋子里填充物太少,，流動性大,，導致變形量過大，吸盤泄露,。
1 T; U  r- M0 e8 j0 E# G這種情況目前用兩種辦法：

1. 大吸盤抓取,，小吸盤輔助：

下圖案例中客戶抓取1Kg流動性水袋，采用的方案是：中間2PCS 72mm訂制多層硅膠軟吸盤（唇邊類似piGrip）,，四周6PCS BGI34（配真空膜片閥）,，系統(tǒng)使用大流量真空發(fā)生器或機械式電泵（流量1400NL/min）。

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4 g( D% M5 Q% D# \2 ^- Y2. Kenos KBC吸具

. h( z& F/ Z$ M3 m8 S" G另一案例,，雙層輸液袋包裝,。內(nèi)部易變性導致泄露。使用KBC 吸具：
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, A% O6 P9 l+ z, }2 g  P+ I江浙一帶的話，聯(lián)系PIAB上海

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