軟袋液態(tài)真空吸盤問題

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現(xiàn)有產(chǎn)品500g,，產(chǎn)品尺寸250*150,，現(xiàn)在需要將此產(chǎn)品使用并聯(lián)機器人進行抓取,，自測使用piab軟唇邊吸盤,，吸盤直徑34,，吸盤數(shù)量8個，每個吸盤均為獨立供氣,，速度達到60%,，會發(fā)生掉落,想請教一下各位大神，有沒有好的吸取方式,，還是我本身測試存在問題,。

風(fēng)》追逐

我在一個視頻里看過一個海綿吸盤,。你可以試一下。
因為你總有一個吸盤先吸到那玩意,，提起來的時候可能就靠一兩個吸盤,，所以肯定容易掉吸盤了。
" N+ Y) ^) t5 M' x" W* }# q海綿吸盤是整個把你的袋子全包裹住了,，各個吸孔基本均勻受力,。

threetigher

@ahway 有請高手

ahway

7 u( T- Y. K2 F- A! E- s
謝邀。

幾個問題：
1. 吸盤選小了
    500g物料高速抓取,，BGI34吸盤尺寸有限,，提供的抓取力自然不足。建議選擇更大尺寸的軟唇邊吸盤或者吸具,。
% p. D$ n- j& M" o, u比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液


比如：BGI63 抓取5Kg水袋
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$ ~4 e" A% N- K比如：Kenos吸具抓取10Kg軟包裝

2. 吸盤選多了
    8PCS BGI34,，抓取平面物料當然沒問題。但軟包裝變形就會導(dǎo)致泄露,，建議兩個BGI48或者一個BGI63.
) w0 i( _- a. b# \2 \, J比如：2PS  BGI63 抓取2Kg輸液袋

. b5 m4 o9 G1 a" y
8 i9 R' `3 e  e8 k1 V3. 高速移動時建議選擇3層波紋
    高速移動式,，波紋可以有效的降低擺動沖擊，避免更大的泄露,。如果原來用的是單層波紋,，建議增加為3層。


4. 發(fā)生器一對一的話,，如果是耗氣量大的規(guī)格,，當空吸的時候壓降太大，其余吸盤真空度無法維持,。
; G7 A* U! P! s0 C: L  ^    8個真空發(fā)生器和吸盤一對一,，那發(fā)生器耗氣量是多少？如果是SMC或者國產(chǎn)的小白管,、小白盒,、小鋁盒,，真空管在吸盤泄露空抓的情況下會導(dǎo)致很大的壓降。即使剩下的吸盤沒有泄露,，但壓力降低到無法產(chǎn)生足夠流量的程度,，高速移動抓取力還是不穩(wěn)定。
1 m& R4 p9 a0 n3 j& V/ _* U& I    piGrip吸盤可以選配膜片閥,，當某一個吸盤泄漏時膜片閥自動關(guān)閉�,，F(xiàn)有BGI34 吸盤，可以考慮3~4PCS吸盤用一個大的發(fā)生器即可,，根據(jù)經(jīng)驗,，流量保證200NL/min就夠了。

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風(fēng)》追逐 發(fā)表于 2019-6-18 15:46
3 e; F( H% S& \  D' k5 |0 P' m我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下,。
1 Y( ?" n# h% u因為你總有一個吸盤先吸到那玩意,，提起來的時候可能就靠 ...

6 q: z. E7 Z9 n普通海綿吸盤試了，效果不好,，下一步準備試試piab的那個吸軟袋的海綿吸盤,。

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ahway 發(fā)表于 2019-6-18 21:10
7 I/ A6 X) y( Y) B8 v% t謝邀。
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! l- t- X( q! e; {9 v2 @7 @3 i幾個問題：

大神,，按照您的思路調(diào)整了一下,，進行了測試,，直接將真空發(fā)生器接到空氣壓縮機上,，真空發(fā)生器型號為SMC的ZL212，最大吸入量,，200L/min,，吸盤為piab的BGI63吸盤，使用一個真空發(fā)生器,，一個吸盤,，另外使用piab 的真空泵，綠色的的那個單級的也進行了測試,。結(jié)果是,，能緩慢的提起來，但是不能動,，一動導(dǎo)致袋子變形,，就直接掉落了。大神能不能指導(dǎo)下這個是怎么回事,，跟看到的視頻和您發(fā)的圖片感覺不太一樣,。另外準備聯(lián)系piab,，借用一下他們軟袋的kenos的吸盤試一下。

ahway

. o. }# l) K% ~) [

510832409 發(fā)表于 2019-6-19 09:33
6 W0 l) G5 _/ ~% ^$ |大神,，按照您的思路調(diào)整了一下,，進行了測試，直接將真空發(fā)生器接到空氣壓縮機上,，真空發(fā)生器型號為SMC的Z ...

SMC ZL212標稱最大流量200NL/min,，PIAB piClassic單管標稱最大流量360NL/min。配一個BGI63抓500g的物料不應(yīng)該只是緩慢抓起,，煩請確認：
% Z# U$ N6 U' ~3 x/ M1. 真空發(fā)生器工作壓力：建議穩(wěn)定在5~6Bar
2. 真空發(fā)生器工作口管路大小,，距離吸盤的尺寸：10mm~12mm管路，長度建議500mm內(nèi)
3. 可否更換BGI48吸盤做對比測試
; L# `$ b( d2 \1 Z( h# J+ S) ]
7 W6 ?0 |2 X- d4 h% u如果袋子充填的不算飽滿,，內(nèi)部流體容易流動,，這會導(dǎo)致抓取時吸盤變形量過大，如果流量無法彌補泄露的話,，也極有可能導(dǎo)致拋料,。
) K3 H: q. U7 n- E" V) ]可以用PIAB Kenos 的KBC系列產(chǎn)品做測試：
1. KBC 120*80
! I6 d. v8 c  K
+ h& F$ ?: ], Q1 V+ }; R8 R
- d$ @1 O$ m; x; E, i/ d& f2. KBC 50

如果袋子充填物容易凝固，則需要考慮用海綿唇邊的Kenos吸具,。
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柳建凱

學(xué)習(xí)了,。

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ahway 發(fā)表于 2019-6-19 10:06
SMC ZL212標稱最大流量200NL/min,，PIAB piClassic單管標稱最大流量360NL/min。配一個BGI63抓500g的物料不 ...

. I8 P7 l& O5 f* O大神,，您好,，按照您說的，我又進行了二次測試,，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少,，流動性太大，導(dǎo)致容易掉,。真空發(fā)生器口徑10mm,，管子長度小于500mm。這幾張是我測試的圖片
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包裹折疊后吸取效果會比自由狀態(tài)下好,，另外我是用BGI41的吸盤也進行了測試,，效果也是一樣，針對目前這種狀況,，大神有沒有好一點解決辦法呢,？

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ahway

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510832409 發(fā)表于 2019-6-19 16:58
! G/ D0 j; m5 }7 o9 E  G: m+ @大神,，您好,，按照您說的，我又進行了二次測試,，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少,，流動性太大，導(dǎo)致容 ...

正如討論出來的判斷：袋子里填充物太少,，流動性大,，導(dǎo)致變形量過大，吸盤泄露,。
! |% C4 _& D5 a這種情況目前用兩種辦法：
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1 e# ]" d/ [. F8 V6 i# l3 d% S1. 大吸盤抓取,，小吸盤輔助：
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下圖案例中客戶抓取1Kg流動性水袋，采用的方案是：中間2PCS 72mm訂制多層硅膠軟吸盤（唇邊類似piGrip）,，四周6PCS BGI34（配真空膜片閥）,，系統(tǒng)使用大流量真空發(fā)生器或機械式電泵（流量1400NL/min）。
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2. Kenos KBC吸具
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另一案例,，雙層輸液袋包裝,。內(nèi)部易變性導(dǎo)致泄露。使用KBC 吸具：
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. B, K5 [3 S0 ~" l3 L# l) W江浙一帶的話,，聯(lián)系PIAB上海