軟袋液態(tài)真空吸盤問題

510832409

現(xiàn)有產(chǎn)品500g，產(chǎn)品尺寸250*150,，現(xiàn)在需要將此產(chǎn)品使用并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行抓取,，自測使用piab軟唇邊吸盤，吸盤直徑34,，吸盤數(shù)量8個,，每個吸盤均為獨(dú)立供氣，速度達(dá)到60%,，會發(fā)生掉落,想請教一下各位大神,，有沒有好的吸取方式，還是我本身測試存在問題,。

風(fēng)》追逐

我在一個視頻里看過一個海綿吸盤,。你可以試一下,。
. V2 x: R2 W" t- ?# E8 l* c" W因?yàn)槟憧傆幸粋�吸盤先吸到那玩意，提起來的時候可能就靠一兩個吸盤,，所以肯定容易掉吸盤了,。
/ o/ f* l2 [# t: w8 \海綿吸盤是整個把你的袋子全包裹住了，各個吸孔基本均勻受力,。

threetigher

@ahway 有請高手

ahway

. n& K. `3 U1 ?  R3 [( p# t
謝邀,。
' x7 ~9 x+ H0 }2 c* b2 q; ]
  X9 }3 e" O! C2 W  J; k幾個問題：
; G( ?: }* f$ X7 v/ ~( m1. 吸盤選小了
, G5 ^0 y3 ?6 s    500g物料高速抓取，BGI34吸盤尺寸有限,，提供的抓取力自然不足,。建議選擇更大尺寸的軟唇邊吸盤或者吸具。
比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液

3 m( h( w8 j" Z- s1 j. V8 V
比如：BGI63 抓取5Kg水袋
- T: Y  @$ }+ E6 o7 \# R
比如：Kenos吸具抓取10Kg軟包裝

2. 吸盤選多了
    8PCS BGI34,，抓取平面物料當(dāng)然沒問題,。但軟包裝變形就會導(dǎo)致泄露，建議兩個BGI48或者一個BGI63.
比如：2PS  BGI63 抓取2Kg輸液袋
; |0 l9 W5 S1 h- f; ~
* t) b0 m7 r! E& V0 Z2 Y) F
3. 高速移動時建議選擇3層波紋
    高速移動式,，波紋可以有效的降低擺動沖擊,，避免更大的泄露。如果原來用的是單層波紋,，建議增加為3層,。
* a! P5 N0 |/ k" k8 m9 f( e% [
, Z# s* J7 l+ `' A. w! Q2 r! W! a! j
- m/ E& ?' k! B5 X- T: o4. 發(fā)生器一對一的話，如果是耗氣量大的規(guī)格，當(dāng)空吸的時候壓降太大,，其余吸盤真空度無法維持,。
    8個真空發(fā)生器和吸盤一對一，那發(fā)生器耗氣量是多少,？如果是SMC或者國產(chǎn)的小白管,、小白盒、小鋁盒,，真空管在吸盤泄露空抓的情況下會導(dǎo)致很大的壓降。即使剩下的吸盤沒有泄露,，但壓力降低到無法產(chǎn)生足夠流量的程度,，高速移動抓取力還是不穩(wěn)定。
    piGrip吸盤可以選配膜片閥,，當(dāng)某一個吸盤泄漏時膜片閥自動關(guān)閉�,，F(xiàn)有BGI34 吸盤，可以考慮3~4PCS吸盤用一個大的發(fā)生器即可,，根據(jù)經(jīng)驗(yàn),，流量保證200NL/min就夠了。
- i& H$ y7 ~. R! @

510832409

風(fēng)》追逐 發(fā)表于 2019-6-18 15:46
+ {' R; ]8 Q6 P4 I7 j2 w, I1 y我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下,。
) r8 a9 q, x9 y! F* `. k因?yàn)槟憧傆幸粋�吸盤先吸到那玩意,，提起來的時候可能就靠 ...

普通海綿吸盤試了，效果不好,，下一步準(zhǔn)備試試piab的那個吸軟袋的海綿吸盤,。

510832409

ahway 發(fā)表于 2019-6-18 21:10
謝邀。
1 s* }/ v5 X; `. `. _1 ]; R
: ?8 \3 O8 G, Y* D  u) p: a6 B# {幾個問題：

大神,，按照您的思路調(diào)整了一下,，進(jìn)行了測試，直接將真空發(fā)生器接到空氣壓縮機(jī)上,，真空發(fā)生器型號為SMC的ZL212,，最大吸入量，200L/min,，吸盤為piab的BGI63吸盤,，使用一個真空發(fā)生器，一個吸盤,，另外使用piab 的真空泵,，綠色的的那個單級的也進(jìn)行了測試。結(jié)果是，能緩慢的提起來,，但是不能動,，一動導(dǎo)致袋子變形，就直接掉落了,。大神能不能指導(dǎo)下這個是怎么回事,，跟看到的視頻和您發(fā)的圖片感覺不太一樣。另外準(zhǔn)備聯(lián)系piab,，借用一下他們軟袋的kenos的吸盤試一下,。
; ^4 w7 N* n9 E3 L( Q5 v4 `5 [" `

ahway

510832409 發(fā)表于 2019-6-19 09:33
4 P4 b$ M3 ]! f大神，按照您的思路調(diào)整了一下,，進(jìn)行了測試,，直接將真空發(fā)生器接到空氣壓縮機(jī)上，真空發(fā)生器型號為SMC的Z ...

4 R) @8 Y* {* w' P! ~SMC ZL212標(biāo)稱最大流量200NL/min,，PIAB piClassic單管標(biāo)稱最大流量360NL/min,。配一個BGI63抓500g的物料不應(yīng)該只是緩慢抓起，煩請確認(rèn)：
3 e2 l5 O, I( D5 ?( l! k1. 真空發(fā)生器工作壓力：建議穩(wěn)定在5~6Bar
2. 真空發(fā)生器工作口管路大小,，距離吸盤的尺寸：10mm~12mm管路,，長度建議500mm內(nèi)
3. 可否更換BGI48吸盤做對比測試

如果袋子充填的不算飽滿，內(nèi)部流體容易流動,，這會導(dǎo)致抓取時吸盤變形量過大,，如果流量無法彌補(bǔ)泄露的話，也極有可能導(dǎo)致拋料,。
可以用PIAB Kenos 的KBC系列產(chǎn)品做測試：
1. KBC 120*80


2. KBC 50
# H- q& X5 C& R2 l
如果袋子充填物容易凝固,，則需要考慮用海綿唇邊的Kenos吸具。

& T- P* {1 L0 j( s/ g$ b
# e+ V; u0 H* z0 `1 M# w( c

柳建凱

學(xué)習(xí)了。

510832409

ahway 發(fā)表于 2019-6-19 10:06
SMC ZL212標(biāo)稱最大流量200NL/min,，PIAB piClassic單管標(biāo)稱最大流量360NL/min,。配一個BGI63抓500g的物料不 ...

大神，您好,，按照您說的,，我又進(jìn)行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少,，流動性太大,，導(dǎo)致容易掉。真空發(fā)生器口徑10mm,，管子長度小于500mm,。這幾張是我測試的圖片
* G" ?; ^0 l  @* y+ c( c: m3 \" {) q
; d: M/ i5 x- d- Z8 O. l% g8 U包裹折疊后吸取效果會比自由狀態(tài)下好,，另外我是用BGI41的吸盤也進(jìn)行了測試，效果也是一樣,，針對目前這種狀況,，大神有沒有好一點(diǎn)解決辦法呢？
8 |6 d9 [' D4 K7 \/ C8 T$ y  g
/ B( Q  i, H$ Z1 z! Y

ahway

- P# Y- c& [/ k

510832409 發(fā)表于 2019-6-19 16:58
9 X! m7 }/ K1 Y, U5 m& O- g大神，您好,，按照您說的,，我又進(jìn)行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少,，流動性太大,，導(dǎo)致容 ...

正如討論出來的判斷：袋子里填充物太少，流動性大,，導(dǎo)致變形量過大，吸盤泄露,。
. t5 R$ O% C- d7 l/ u( O) i這種情況目前用兩種辦法：

* h7 Z; z5 {4 ]) \& O, e* b; v2 Z1. 大吸盤抓取,，小吸盤輔助：

下圖案例中客戶抓取1Kg流動性水袋，采用的方案是：中間2PCS 72mm訂制多層硅膠軟吸盤（唇邊類似piGrip）,，四周6PCS BGI34（配真空膜片閥）,，系統(tǒng)使用大流量真空發(fā)生器或機(jī)械式電泵（流量1400NL/min）。
& y! N- g8 `7 A' N1 L# m* a
; I6 T$ f+ z# @2 N& T( W; I
( Z3 Q9 g' o; s7 s( K- r2. Kenos KBC吸具

6 w" x! _0 b4 E" \; }9 j另一案例,，雙層輸液袋包裝,。內(nèi)部易變性導(dǎo)致泄露。使用KBC 吸具：
6 {1 F& V$ E# n: K" h

江浙一帶的話,，聯(lián)系PIAB上海
9 v6 {0 ]/ Z5 h. A6 b: n7 k