激光導(dǎo)航AGV-激光雷達(dá)安裝要求

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首先激光雷達(dá)分測量用激光雷達(dá)和避障用激光雷達(dá),、或兩用激光雷達(dá),。

1,、首先根據(jù)雷達(dá)抗震動和沖擊能力,，確定是否需要減震支架,。

2,、如果不需要減震支架,，可以使用安裝耳固定或者雷達(dá)上面的其它固定螺絲孔。

3,、避障雷達(dá)要求水平朝上傾斜5度左右,，以解決高反射物體的探測。

4,、測量雷達(dá)要求安裝平面盡可能與地面平行,，用于提高普通定位精度，因?yàn)槿绻�有傾斜角度的話,，雷達(dá)在不同位置探測出來的輪廓會有較大誤差,，最終影響定位精度。

5,、激光頭安裝的位置最好低于200mm的地方,，約170mm高度安裝位置最佳（即可做安全避障,，又可以做測量用）。根據(jù)車身結(jié)構(gòu)去選擇雷達(dá)正裝或倒置安裝都可以,。

6,、在雷達(dá)布置上面，可以選擇車頭中間位置,、或者車的4個對角點(diǎn),。如果布置2個雷達(dá)在車對角，可以實(shí)現(xiàn)車身360度都被激光雷達(dá)探測到,，從而避障無死角,。

7、不同車體,，雷達(dá)的安裝x,、y方向和旋轉(zhuǎn)姿態(tài)會有誤差，最終導(dǎo)致理論相同的定位點(diǎn),，車體卻有不同的位置和姿態(tài),。華友高科激光導(dǎo)航系統(tǒng)可以設(shè)置這3個誤差的補(bǔ)償值，從而保證多車一致性,。

測量激光雷達(dá)的水平調(diào)整：

因?yàn)闇y量激光雷達(dá)的水平對于普通定位精度有較大影響,，所以對精度要求較高的場合，必須進(jìn)行雷達(dá)的水平調(diào)整,。對于雷達(dá)水平調(diào)整的前提是AGV底盤必須有良好的設(shè)計(jì)和調(diào)校,，特別是有客戶采用彈簧式懸掛，而彈簧的剛度選擇不合理,，導(dǎo)致打滑或運(yùn)行時萬向輪有時著地,，有時不著地，從而車身搖晃,。這種情況下,，調(diào)整雷達(dá)水平就沒有多大意義。

首先雷達(dá)安裝機(jī)構(gòu)上必須預(yù)留水平微調(diào)調(diào)整機(jī)構(gòu),。有的雷達(dá)廠家會提供“可調(diào)旋轉(zhuǎn)支架”,。調(diào)整步驟如下：

1）準(zhǔn)備3個與地面到激光掃描點(diǎn)相同高度的標(biāo)定柱，標(biāo)定柱上面安裝有激光接收器,。

2）標(biāo)定柱分布在激光掃描頭能掃描到的區(qū)域內(nèi),，離雷達(dá)的距離為雷達(dá)最遠(yuǎn)探測距離的50%，要求標(biāo)定柱必須與地面垂直,；

3）因?yàn)榧す饫走_(dá)角分辨率的原因,，可能需要原地旋轉(zhuǎn)AGV,有的標(biāo)定板才可以收到信號。

4）開始微調(diào)支架，使所有的標(biāo)定柱可以收到激光信號,，這個調(diào)試的過程非常的繁雜,，所以要有很好的耐心和嚴(yán)格的調(diào)試步驟，才能確保激光掃描的控制精度,。

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awolfbee

學(xué)習(xí)了,，謝謝分享,！

songsxf686

很好，謝謝分享

446900877

* U; W3 s0 p  R. s! q8 s很好,，謝謝分享

天行者99

感謝分享,，學(xué)習(xí)了！,！

王鮮生

請教大神,。你提到的彈簧懸掛式避震彈簧剛度選擇不合適的問題，請問有什么基礎(chǔ)原則嗎,？剛接觸,，啥都搞不明白。
最近思考的：彈簧過軟,，行駛過程中彈簧長度變化頻繁導(dǎo)致驅(qū)動輪壓力波動較大,？走起來一顫一顫的
彈簧過硬，設(shè)計(jì)壓縮量就會小,，會不會很小的避震運(yùn)動就導(dǎo)致壓力驟降失去抓地力,？
% y, U4 Q- U# D5 F那這樣的話剛度系數(shù)應(yīng)該怎么選？
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mutong_124

! ?( _$ `0 W6 Q) {8 G, i很好,，謝謝分享

nbahero007

非常好,，感謝分享

那一抹星空

謝謝分享，學(xué)習(xí)了

xydyl16888

學(xué)習(xí)了,，感謝分享！