激光導航AGV-激光雷達安裝要求

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首先激光雷達分測量用激光雷達和避障用激光雷達、或兩用激光雷達,。

1、首先根據(jù)雷達抗震動和沖擊能力，確定是否需要減震支架。

2,、如果不需要減震支架，可以使用安裝耳固定或者雷達上面的其它固定螺絲孔,。

3,、避障雷達要求水平朝上傾斜5度左右，以解決高反射物體的探測,。

4,、測量雷達要求安裝平面盡可能與地面平行，用于提高普通定位精度,，因為如果有傾斜角度的話,，雷達在不同位置探測出來的輪廓會有較大誤差,，最終影響定位精度,。

5、激光頭安裝的位置最好低于200mm的地方,，約170mm高度安裝位置最佳（即可做安全避障,，又可以做測量用）。根據(jù)車身結構去選擇雷達正裝或倒置安裝都可以,。

6,、在雷達布置上面，可以選擇車頭中間位置,、或者車的4個對角點,。如果布置2個雷達在車對角，可以實現(xiàn)車身360度都被激光雷達探測到,，從而避障無死角,。

7、不同車體,，雷達的安裝x,、y方向和旋轉姿態(tài)會有誤差，最終導致理論相同的定位點,，車體卻有不同的位置和姿態(tài),。華友高科激光導航系統(tǒng)可以設置這3個誤差的補償值，從而保證多車一致性,。

測量激光雷達的水平調整：

因為測量激光雷達的水平對于普通定位精度有較大影響,，所以對精度要求較高的場合,，必須進行雷達的水平調整。對于雷達水平調整的前提是AGV底盤必須有良好的設計和調校,，特別是有客戶采用彈簧式懸掛,，而彈簧的剛度選擇不合理，導致打滑或運行時萬向輪有時著地,，有時不著地,，從而車身搖晃。這種情況下,，調整雷達水平就沒有多大意義,。

首先雷達安裝機構上必須預留水平微調調整機構。有的雷達廠家會提供“可調旋轉支架”,。調整步驟如下：

1）準備3個與地面到激光掃描點相同高度的標定柱,，標定柱上面安裝有激光接收器。

2）標定柱分布在激光掃描頭能掃描到的區(qū)域內,，離雷達的距離為雷達最遠探測距離的50%,，要求標定柱必須與地面垂直；

3）因為激光雷達角分辨率的原因,，可能需要原地旋轉AGV,有的標定板才可以收到信號,。

4）開始微調支架，使所有的標定柱可以收到激光信號,，這個調試的過程非常的繁雜,，所以要有很好的耐心和嚴格的調試步驟，才能確保激光掃描的控制精度,。

awolfbee

學習了,，謝謝分享,！

songsxf686

很好，謝謝分享

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! Q( d$ z/ z! f5 ?3 N/ [很好,，謝謝分享

天行者99

感謝分享,，學習了！,！

王鮮生

請教大神,。你提到的彈簧懸掛式避震彈簧剛度選擇不合適的問題，請問有什么基礎原則嗎,？剛接觸,，啥都搞不明白,。
9 P6 `# g9 G6 C& B! y0 }; W7 v最近思考的：彈簧過軟，行駛過程中彈簧長度變化頻繁導致驅動輪壓力波動較大,？走起來一顫一顫的
彈簧過硬,，設計壓縮量就會小，會不會很小的避震運動就導致壓力驟降失去抓地力,？
/ a* w+ N+ G4 C9 s+ n- S那這樣的話剛度系數(shù)應該怎么選,？
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mutong_124

很好，謝謝分享

nbahero007

非常好,，感謝分享

那一抹星空

謝謝分享,，學習了

xydyl16888

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