激光導(dǎo)航AGV-激光雷達(dá)安裝要求

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首先激光雷達(dá)分測量用激光雷達(dá)和避障用激光雷達(dá),、或兩用激光雷達(dá),。

1,、首先根據(jù)雷達(dá)抗震動(dòng)和沖擊能力,，確定是否需要減震支架,。

2,、如果不需要減震支架,，可以使用安裝耳固定或者雷達(dá)上面的其它固定螺絲孔。

3,、避障雷達(dá)要求水平朝上傾斜5度左右,，以解決高反射物體的探測。

4,、測量雷達(dá)要求安裝平面盡可能與地面平行,，用于提高普通定位精度，因?yàn)槿绻�有傾斜角度的話,，雷達(dá)在不同位置探測出來的輪廓會(huì)有較大誤差,，最終影響定位精度。

5,、激光頭安裝的位置最好低于200mm的地方,，約170mm高度安裝位置最佳（即可做安全避障，又可以做測量用）,。根據(jù)車身結(jié)構(gòu)去選擇雷達(dá)正裝或倒置安裝都可以,。

6、在雷達(dá)布置上面,，可以選擇車頭中間位置,、或者車的4個(gè)對角點(diǎn)。如果布置2個(gè)雷達(dá)在車對角,，可以實(shí)現(xiàn)車身360度都被激光雷達(dá)探測到,，從而避障無死角。

7,、不同車體,，雷達(dá)的安裝x、y方向和旋轉(zhuǎn)姿態(tài)會(huì)有誤差,，最終導(dǎo)致理論相同的定位點(diǎn),，車體卻有不同的位置和姿態(tài)。華友高科激光導(dǎo)航系統(tǒng)可以設(shè)置這3個(gè)誤差的補(bǔ)償值,，從而保證多車一致性,。

測量激光雷達(dá)的水平調(diào)整：

因?yàn)闇y量激光雷達(dá)的水平對于普通定位精度有較大影響，所以對精度要求較高的場合,，必須進(jìn)行雷達(dá)的水平調(diào)整,。對于雷達(dá)水平調(diào)整的前提是AGV底盤必須有良好的設(shè)計(jì)和調(diào)校,，特別是有客戶采用彈簧式懸掛，而彈簧的剛度選擇不合理,，導(dǎo)致打滑或運(yùn)行時(shí)萬向輪有時(shí)著地,，有時(shí)不著地，從而車身搖晃,。這種情況下,，調(diào)整雷達(dá)水平就沒有多大意義。

首先雷達(dá)安裝機(jī)構(gòu)上必須預(yù)留水平微調(diào)調(diào)整機(jī)構(gòu),。有的雷達(dá)廠家會(huì)提供“可調(diào)旋轉(zhuǎn)支架”,。調(diào)整步驟如下：

1）準(zhǔn)備3個(gè)與地面到激光掃描點(diǎn)相同高度的標(biāo)定柱，標(biāo)定柱上面安裝有激光接收器,。

2）標(biāo)定柱分布在激光掃描頭能掃描到的區(qū)域內(nèi),，離雷達(dá)的距離為雷達(dá)最遠(yuǎn)探測距離的50%，要求標(biāo)定柱必須與地面垂直,；

3）因?yàn)榧す饫走_(dá)角分辨率的原因，可能需要原地旋轉(zhuǎn)AGV,有的標(biāo)定板才可以收到信號,。

4）開始微調(diào)支架,，使所有的標(biāo)定柱可以收到激光信號，這個(gè)調(diào)試的過程非常的繁雜,，所以要有很好的耐心和嚴(yán)格的調(diào)試步驟,，才能確保激光掃描的控制精度。

awolfbee

學(xué)習(xí)了，謝謝分享,！

songsxf686

很好,，謝謝分享

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/ R3 R  h% g2 G( {4 M6 u: Z很好，謝謝分享

天行者99

感謝分享,，學(xué)習(xí)了�,。�

王鮮生

請教大神,。你提到的彈簧懸掛式避震彈簧剛度選擇不合適的問題,，請問有什么基礎(chǔ)原則嗎？剛接觸,，啥都搞不明白,。
最近思考的：彈簧過軟,，行駛過程中彈簧長度變化頻繁導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)輪壓力波動(dòng)較大？走起來一顫一顫的
' n# L; b- H, d2 \  F" j! u彈簧過硬,，設(shè)計(jì)壓縮量就會(huì)小,，會(huì)不會(huì)很小的避震運(yùn)動(dòng)就導(dǎo)致壓力驟降失去抓地力？
那這樣的話剛度系數(shù)應(yīng)該怎么選,？

mutong_124

: u; _  v9 C( \  _# \1 \: i( v很好,，謝謝分享

nbahero007

非常好，感謝分享

那一抹星空

謝謝分享,，學(xué)習(xí)了

xydyl16888

學(xué)習(xí)了,，感謝分享！