首次揭秘機(jī)械工程師的工作內(nèi)幕,，內(nèi)含絕密項(xiàng)目,，千萬(wàn)別外傳

羅羅日記

羅羅,，機(jī)械設(shè)計(jì)到底設(shè)計(jì)的什么？

你這個(gè)問(wèn)題太大了,，我回答不了,。

不過(guò)，我覺(jué)得,，如果你了解設(shè)計(jì)流程,，多半會(huì)知道設(shè)計(jì)內(nèi)容,。

那你先給我說(shuō)說(shuō),，設(shè)計(jì)流程是怎么樣的？

沒(méi)問(wèn)題,。

機(jī)械設(shè)計(jì)

項(xiàng)目剛開(kāi)始的時(shí)候,，最需要弄清楚的，是工藝,。

因?yàn)榱私夤に嚭�,，才能�?duì)設(shè)備的運(yùn)作方式有整體的認(rèn)識(shí)。

需要注意的是,，這里所說(shuō)的工藝,，不是零件的生產(chǎn)工藝，而是機(jī)器或者生產(chǎn)線,，需要實(shí)現(xiàn)的工藝,。

比如，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)切菜，還是自動(dòng)上菜,？

是實(shí)現(xiàn)物料的搬運(yùn),，存儲(chǔ)？還是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)分揀打標(biāo),？

是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)印刷,？還是自動(dòng)校準(zhǔn)固膠等？

客戶要完成的工藝是什么,？

為什么這么說(shuō)呢？

因?yàn)檫@是客戶最直接的需求,。

弄清楚工藝,，也就是弄清楚客戶的需求，需求決定解決方案,。

無(wú)論做什么,，賣(mài)產(chǎn)品也好，賣(mài)服務(wù)也好,，第一件事情,，是了解客戶需求，甚至以客戶的身份,，深度體驗(yàn)購(gòu)買(mǎi)過(guò)程,，剖析并深挖客戶需求。

比如,，你在朋友圈賣(mài)石榴,，在電商平臺(tái)賣(mài)手機(jī)，在本地服務(wù)平臺(tái)做清潔服務(wù)等,，其實(shí)都是在滿足客戶的需求,。

賣(mài)石榴滿足客戶的營(yíng)養(yǎng)，健康,，口感,，送禮等需求。賣(mài)手機(jī)滿足客戶的拍照,，溝通,，獲取信息，娛樂(lè),，甚至創(chuàng)作等需求,。做清潔服務(wù)，滿足客戶的衛(wèi)生,，健康,，節(jié)省時(shí)間等需求,。

當(dāng)然，在廣告語(yǔ)上,，往往只強(qiáng)調(diào)一個(gè)點(diǎn),，以突出賣(mài)點(diǎn)，鎖定特定的客戶,，定位也更為清晰,。例如，現(xiàn)在很多品牌手機(jī),，只強(qiáng)調(diào)拍照功能,。

好了，我們回到正題,。

了解和分析工藝這一步,，需要多跟客戶溝通。

往往,，客戶會(huì)隨著溝通的深入,，不斷增加新的需求，或者更新需求,。

比如,，2年前，給英特爾做項(xiàng)目時(shí),，前期溝通了好幾個(gè)月,，他們陸陸續(xù)續(xù)地提出新的要求。

而且,，更嚴(yán)苛的是,，他們還參與全程開(kāi)發(fā)過(guò)程，以最大限度地掌控進(jìn)度和質(zhì)量,。

例如,，從方案到概念再到具體設(shè)計(jì)，從生產(chǎn)到裝配再到測(cè)試,，整個(gè)項(xiàng)目開(kāi)發(fā)過(guò)程中,，項(xiàng)目進(jìn)行到哪里了,，遇到什么問(wèn)題,，問(wèn)題的解決方案是什么，每一周都要更新?tīng)顟B(tài),，直到項(xiàng)目交付,。

強(qiáng)悍吧。

不過(guò)想來(lái)也理解,，人家是客戶,，有啥要求，我們就要滿足，畢竟客戶第一,。

說(shuō)遠(yuǎn)了,，繼續(xù)回到工藝。

一臺(tái)設(shè)備,，或者一個(gè)工作站,，往往核心工藝只有一兩個(gè)，其他的大部分是輔助功能,，像物料傳送,，定位，夾緊,，圖像識(shí)別等,。

比如，最近做的等離子清洗機(jī),。

核心工藝,，就是對(duì)車(chē)載相機(jī)的鏡頭和傳感器沾合前，做對(duì)應(yīng)粘合面清洗,。

因?yàn)閿?shù)據(jù)表明,，經(jīng)過(guò)清洗后，水滴角（水在平面上的張角）可明顯減小,，從原來(lái)的78度較小到24度,，粘合力顯著提高，有助于密封和粘合的可靠性,。

正是因?yàn)橛羞@個(gè)工藝要求,，所以才開(kāi)發(fā)設(shè)備，而此機(jī)的核心工藝就是等離子清洗,，其他的,，就是物料的傳輸，定位,，物料識(shí)別等功能,。

比如，前段時(shí)間的連桿推動(dòng)機(jī)構(gòu)《如何用連桿機(jī)構(gòu),，把水平運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為垂直運(yùn)動(dòng),？含案例剖析》，就屬于物料傳送模組,。

再比如,，上次在文中提到的，150毫米氣缸推動(dòng)軸（參見(jiàn)《Rc1/8,，G3/4,，NPT1/4的含義是什么,？BSPT，NPT,，Rc,，G等螺紋又有什區(qū)別？》）,，屬于尾氣處理系統(tǒng)的一部分,。

這個(gè)處理系統(tǒng)，包括推動(dòng)軸和真空抽氣裝置,，臭氧分解器及50毫米大管徑先導(dǎo)閥控制氣路等,，都屬于輔助功能模組。

抽氣裝置大管徑先導(dǎo)閥控制氣路

當(dāng)然,，設(shè)備的工藝,，往往涉及多個(gè)動(dòng)作和復(fù)雜的時(shí)序。

這個(gè)時(shí)候,，需要用PPT,，或者時(shí)序表，把每一步動(dòng)作表示出來(lái),，特別是時(shí)間上的分配,，和動(dòng)作銜接，這有利于后續(xù)方案選擇,，電機(jī)計(jì)算等,。

關(guān)于動(dòng)作的表示，我有一個(gè)簡(jiǎn)單的例子,，其實(shí)也是之前在文中提到過(guò),，叫《測(cè)頭更換流程》，在我公眾號(hào)后臺(tái)回復(fù)“測(cè)頭”,，即可下載PPT,。

當(dāng)然，實(shí)際的動(dòng)作,，還會(huì)加入運(yùn)動(dòng)時(shí)間,，以及停留時(shí)間，并以此為依據(jù),，計(jì)算出各個(gè)電機(jī)的均方根扭矩和最大扭矩,。

且知道整個(gè)流程消耗的時(shí)間后，便可計(jì)算出整機(jī)的生產(chǎn)效率,，如果不滿足要求,，那么就需要調(diào)整每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間分配,，直到滿足要求,。

到這里,，我們明白了工藝為先的重要性。

了解并分析工藝后,，那么下一步呢,？

下一步，滿足工藝要求的方案有哪些,？

滿足工藝要求的方案有哪些？

其實(shí)就是做方案對(duì)比和選擇了,。

這里所說(shuō)的方案,，包含兩部分,，一部分是整體的方案,，可以說(shuō)是整體概念設(shè)計(jì),，另一部分是功能模塊的方案設(shè)計(jì),。

其實(shí),，在做整機(jī)布局的時(shí)候,，就已經(jīng)開(kāi)始思考,，整機(jī)需要哪些功能,，實(shí)現(xiàn)哪些動(dòng)作,，用什么模組來(lái)分解動(dòng)作,，動(dòng)作的先后順序等問(wèn)題。

等離子清洗機(jī)部分模塊

比如,，在等離子清洗機(jī)上,。

需要Z升降平臺(tái)，把鏡頭物料盤(pán)輸送到中間傳送帶（由連桿機(jī)構(gòu)踢出物料盤(pán)）,，然后中間傳送帶整體移動(dòng),，把鏡頭輸送到工作平臺(tái)上，工作平臺(tái)上有定位和夾緊機(jī)構(gòu),，平臺(tái)可以做直線運(yùn)動(dòng),，把物料傳送到拾取頭下方，拾取頭拾取并翻轉(zhuǎn)180度,，把鏡頭送到等離子清洗頭下方,，等待做清洗。

清洗完成,，需要把鏡頭放回物料盤(pán),，每一次取放之前，需要相機(jī)拍照定位,，并且判斷物料盤(pán)中對(duì)應(yīng)的凹槽里是否有鏡頭,，等等功能，在整體方案階段,，這些功能就確定了,。

做方案的時(shí)候,，可以先不忙畫(huà)三維模型，更多的是用草圖,，簡(jiǎn)單的塊視圖,，和表格等表示，以避免產(chǎn)生過(guò)多的無(wú)用功,。

視圖表達(dá)運(yùn)動(dòng)軸和重要的結(jié)構(gòu),，以及大概的布局等。

例如,，我之前在《如何用連桿機(jī)構(gòu),，把水平運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為垂直運(yùn)動(dòng)？含案例剖析》中分析方案時(shí),，都是用塊視圖表達(dá)概念,。

還記得多年前，曾經(jīng)的老板用PPT塊視圖,，畫(huà)了一臺(tái)機(jī),。

而表格，則列出重要的參數(shù),，比如行程,，速度，動(dòng)作時(shí)間,，推力等信息,，這些信息大部分都是從工藝分析得來(lái)的，到后期,，會(huì)構(gòu)成模組和設(shè)備的設(shè)計(jì)參數(shù),。

當(dāng)然，整體布局可能只是一個(gè)大體方向,，在具體三維布局時(shí),，可能會(huì)做一些調(diào)整，因?yàn)檫�涉及到模組之間的交接,，空間細(xì)節(jié)分配等問(wèn)題,。

同時(shí)，方案可能會(huì)討論很多次,，更新很多次,，最后挑選最好最合適的。

這樣,，整體概念就有了,。

整體概念有了，那接下來(lái)呢？

整體方案差不多了,，就開(kāi)始分配具體的子模組了,。

這個(gè)時(shí)候，需要把動(dòng)作分配到不同的模組,，通過(guò)相互配合,，來(lái)實(shí)現(xiàn)需要的功能,。

從剛剛說(shuō)的工藝分析和整體概念設(shè)計(jì),，就得到了子模組的設(shè)計(jì)需求，比如行程,，載荷,，速度，位置檢測(cè)等,。

每一個(gè)功能模塊,，一般會(huì)做幾個(gè)方案，結(jié)合重點(diǎn)考慮因素,，比如精度,，行程，載荷,，空間,，可靠性，剛性,，成本等因素綜合選擇,。

不同的因素，在不同的應(yīng)用里重要程度不同,，可以自己給這些因素打分,，做加權(quán)評(píng)估來(lái)選擇。

用加權(quán)法評(píng)估方案

如果在行業(yè)內(nèi),，已經(jīng)有競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手在做這件事（一般都會(huì)有,，因?yàn)楝F(xiàn)在的市場(chǎng)都非常細(xì)分），那么,，方案階段,，也會(huì)分析競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的做法。

看看他們是如何設(shè)計(jì)的,，有哪些好處,，值得學(xué)習(xí)的地方，可以借鑒,。

比如,，我在《記三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)設(shè)計(jì)經(jīng)歷》，和《機(jī)器人末端的快換裝置,，有哪些設(shè)計(jì)要點(diǎn),？》中,，有考察對(duì)手的做法。

可以說(shuō),，向?qū)κ郑ㄓ袝r(shí)是供應(yīng)商）學(xué)習(xí),，是非常好的一個(gè)學(xué)習(xí)思路，可以迅速找到重點(diǎn),。

其實(shí),，我發(fā)現(xiàn)，不只是在設(shè)計(jì)上會(huì)考察對(duì)手,，在其他很多領(lǐng)域里,，都會(huì)有類(lèi)似的思維模式。

比如,，在產(chǎn)品定位,，在營(yíng)銷(xiāo)獲客，在客戶后端價(jià)值開(kāi)發(fā)等方面,，都有拆解對(duì)手這一思想,。

例如，你想通過(guò)朋友圈賣(mài)橘子,，首先你要對(duì)自己做一個(gè)定位,，你是單純賣(mài)橘子，還是賣(mài)健康,，還是賣(mài)個(gè)人品牌等,，不同的定位做法不一樣，因?yàn)檫@決定了你客戶群體,，也間接對(duì)客戶做了一個(gè)定位,。

期間，需要收集一批競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手,，比如收集10個(gè),，看看他們?nèi)绾味ㄎ坏模�如何�?duì)外傳播的,，你如何區(qū)別于他們,，優(yōu)勢(shì)是什么，這就要充分考察對(duì)手,，并做自我剖析,。

扯遠(yuǎn)了，我們回到子模組的設(shè)計(jì)上,。

子模組的設(shè)計(jì),，往往就會(huì)探討得更為具體了。比如，動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)方式,，驅(qū)動(dòng)方式,，傳動(dòng)方式，動(dòng)作或者位置的檢測(cè),，定位方式,，布局的維護(hù)方便性等。

模塊設(shè)計(jì)

更為具體的,，就是電機(jī),，氣缸，導(dǎo)軌,，傳感器等標(biāo)準(zhǔn)件的計(jì)算,，選擇,，空間布局等,。

選擇并布局好了標(biāo)準(zhǔn)件，接下來(lái)就是零件設(shè)計(jì),。

零件設(shè)計(jì)主要是結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),，涉及選材，剛性,，散熱,，可加工性，安裝便捷性等問(wèn)題,。

比如,，對(duì)于剛性的考慮，需要在確定負(fù)載,，精度,，分辨率等控制參數(shù)后，得到運(yùn)動(dòng)軸的最小設(shè)計(jì)頻率,。

或者用經(jīng)驗(yàn)公式2πf＝√(Acceleration/Error),，來(lái)估算系統(tǒng)需要的頻率。

系統(tǒng)頻率估算公式

例如,，系統(tǒng)能夠達(dá)到的加速度是10m/s^2,，系統(tǒng)要求的誤差是0.1mm=0.1*10^-3m，那么系統(tǒng)需要做到的最小頻率為f＝［√10/（0.1*10^-3）］/（2*3.14）＝50.4Hz,。

以得到的頻率為依據(jù),，做滿足剛性的結(jié)構(gòu)，通常就需要做模態(tài)分析,，看頻率分布如何,，如果關(guān)心的方向自然頻率太低，那么就要加強(qiáng)剛性。

同時(shí),，對(duì)于高精度,，一般也需要做誤差分析，特別是有懸臂結(jié)構(gòu)的時(shí)候,，更需要結(jié)合結(jié)構(gòu)剛性,，分析誤差。

我舉一個(gè)例子,，之前做過(guò)一個(gè)抓子,，這個(gè)抓子安裝在機(jī)器人UR5末端關(guān)節(jié)上，抓取的物料是矩形塑料盤(pán),。

因?yàn)槲锪媳P(pán)可能堆疊,，所以只能從上方抓取，而真空抓取可用的面積非常小,，且不太可靠,，所以決定用機(jī)械方式抓取，而底部只有四個(gè)角落處有開(kāi)口,，所以只能從這里入手,。

設(shè)計(jì)概念如下圖，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)中間的粉紅色軸,，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)偏心輪,，偏心輪上的滾輪推動(dòng)抓子做直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓放功能,。

抓子設(shè)計(jì)概念圖

抓子誤差分析

誤差分析如上圖,。

因?yàn)楸P(pán)子可能堆疊15片，所以盤(pán)子本身可能是傾斜的,，抓取的位置只能是盤(pán)子兩側(cè)的開(kāi)口,，開(kāi)口寬度25.4毫米，高度非常有限,，只有2.54毫米,，這就意味著，抓子要伸進(jìn)這2.54毫米里面去抓取,。

因?yàn)樽プ酉鄬?duì)于機(jī)器人末端關(guān)節(jié),，是懸臂結(jié)構(gòu)，所以抓子結(jié)構(gòu)剛性,，機(jī)器人定位誤差,，視覺(jué)定位，加工裝配等,，都會(huì)引入誤差,，這些誤差加上抓子的厚度,，必須要落入這2.54毫米里面，要求還是挺高的,。

所以當(dāng)時(shí)有一個(gè)誤差分配,。

物料誤差：0.6mm，因?yàn)槲锪媳P(pán)是行業(yè)標(biāo)準(zhǔn),，所以無(wú)法改變,。

機(jī)器人重復(fù)定位誤差:0.1mm。因協(xié)作機(jī)器人是采購(gòu)的,，定位精度和重復(fù)性誤差已確定(關(guān)于二者的區(qū)別,，可以參考《分辨率，定位精度,，重復(fù)定位精度三者之間有什么關(guān)系,？》)，所以無(wú)法改變,。

視覺(jué)定位誤差：0.1mm,，可以通過(guò)算法優(yōu)化實(shí)現(xiàn)。

剛度誤差：0.2mm,，可以結(jié)構(gòu)優(yōu)化實(shí)現(xiàn),。

加工裝配誤差：0.2mm,，提要求,，可以做到。

這些誤差總和最大可能達(dá)到1.2mm,，這就意味著抓子在進(jìn)入物料時(shí),，上下間隙只有（2.54-1.2-T）/2mm，其中T表示抓子厚度,。

如果要保證上下至少0.5毫米的間隙,，那么抓子厚度，最大只能做到0.34毫米,。

要想再厚的話,，就只有壓縮剛度誤差，視覺(jué)定位誤差,，或者加工裝配誤差,，不然，抓子卡住的風(fēng)險(xiǎn)就很高了,。

所以,，后來(lái)通過(guò)剛性加強(qiáng)，算法優(yōu)化,，公差控制,，裝配指引等控制好誤差,，才通過(guò)試驗(yàn)測(cè)試。

好開(kāi)心,，OK,。

等模組主體結(jié)構(gòu)做得差不多了，還需要考慮模組的電線如何布置,。

通常會(huì)在電元件附近用中間接頭斷開(kāi)一次,，然后對(duì)接接頭再接到控制器，電源等接口處,。

例如,，通常的電機(jī)，傳感器,，電磁閥等,，中間插頭放置在對(duì)應(yīng)元件附近，方便元件損壞時(shí),，快速更換,。

另外，對(duì)于編碼器等重要信號(hào),，還有抗電磁干擾等考慮,，所以一般用屏蔽接頭，屏蔽電纜,。

同時(shí),，對(duì)于氣動(dòng)方面，氣路設(shè)計(jì)是怎么樣,？是否加減壓閥,？是否加真空傳感器？這些元件放置在哪里,？等等問(wèn)題,，都需要弄清楚。

等子模組都設(shè)計(jì)得差不多了,，會(huì)重點(diǎn)考慮兩個(gè)事情,。

第一，需要定義模組之間,，模組和機(jī)器安裝板之間的裝配關(guān)系,，以及校調(diào)方式。

對(duì)于高速高精度運(yùn)動(dòng),，往往模組和整機(jī),，或者機(jī)架，還需要做CAE分析,，看模態(tài)分布,，低頻出現(xiàn)在哪一階,，以此為依據(jù)，來(lái)加強(qiáng)某個(gè)方向的剛性,。

第二,，模組設(shè)計(jì)得差不多了，就需要考慮整機(jī)的電配置了,，有多少電機(jī),，多少傳感器，多少編碼器,，多少電磁閥,，電子原件編號(hào)是多少等。

把這些信息匯總到一個(gè)表格里,，方便管理,，也方便部門(mén)之間的溝通協(xié)作，特別是和做控制,，做電路的同事溝通,。并以這個(gè)列表，來(lái)決定系統(tǒng)上用多少控制器,，多少功率的電配置等,。

同時(shí)，需要考慮機(jī)器的電箱和PC如何布置,，電線如何走到電箱,，插頭容易插拔嗎，空間是否足夠等問(wèn)題,。

這些都影響到機(jī)器的機(jī)架設(shè)計(jì),，很多時(shí)候，都會(huì)因?yàn)殡娤涞牟季�,，調(diào)整機(jī)架設(shè)計(jì)。

到這里,，基本就是細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)快完成的時(shí)候了,。

這個(gè)時(shí)候，還有很重要但是常常被忽略的一件事,，就是分析各個(gè)模組可能的失效形式,。

以及失效后有什么影響，如何從設(shè)計(jì)上減小失效的概率等,，也就是大家常說(shuō)的DFMEA,。

這就要結(jié)合模組原理和采購(gòu)件的失效形式來(lái)判斷。

比如,，使用同步帶驅(qū)動(dòng)時(shí),，那么,，有可能的失效形式是同步帶斷掉，需要加位移傳感器,，來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)是否到位,。如果斷掉，設(shè)計(jì)上要做到方便快速地更換,，以免耽誤生產(chǎn),。

再比如，使用線性馬達(dá)驅(qū)動(dòng)時(shí),，如果太靠近高溫?zé)嵩�,，那么，磁鐵有可能會(huì)退磁,，導(dǎo)致馬達(dá)壞掉,，驅(qū)動(dòng)不了。這個(gè)時(shí)候,，需要考慮做冷卻,，或者隔熱處理等。

還有一些重要的電部件的電纜,，比如相機(jī)數(shù)據(jù)傳送線,，傳感器等的信號(hào)線，有最小彎曲半徑要求,，一般至少是電線半徑的10倍,，例如電線直接6毫米，彎曲半徑最小30毫米,，如果設(shè)計(jì)得太小,，內(nèi)應(yīng)力會(huì)使得使用壽命大打折扣，特別是當(dāng)它被設(shè)計(jì)成運(yùn)動(dòng)線,，循環(huán)應(yīng)力會(huì)導(dǎo)致疲勞,，很快線芯就斷了，應(yīng)當(dāng)避免,，可以設(shè)計(jì)成比較大的彎曲半徑,，比如15倍線半徑。

如果設(shè)計(jì)時(shí)滿足最小彎曲半徑要求,，但是用久了,，還是有可能會(huì)斷掉，那么就需要更換電線或者部件,，就要考慮更換的方便性,，空間可操作性等。

最后,，等結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)完成,，電路設(shè)計(jì)完成,，氣路設(shè)計(jì)完成，各種電和氣元件擺放好,，還需要做一些電和氣元件的支撐件和安裝件等,。

同時(shí)，在各個(gè)模塊設(shè)計(jì)好后,，還需要做機(jī)器蓋子,，門(mén)板，還有機(jī)器外觀設(shè)計(jì)等,。

其中,，動(dòng)門(mén)設(shè)計(jì)需要有安全鎖，比如門(mén)一打開(kāi),，里面的運(yùn)動(dòng)模塊就停下,，以保證操作人員的安全。

等等,，等等,，還有很多內(nèi)容。

但是我發(fā)現(xiàn),，我已經(jīng)嚴(yán)重超出篇幅了,。

所以，先說(shuō)到這里,，更多的內(nèi)容,，以后再細(xì)說(shuō)。

最后總結(jié)一下,，有一個(gè)問(wèn)題列表,，基本上就是按照流程，去解決這些問(wèn)題,。

1.客戶要完成的工藝是什么,？

2.滿足工藝要求的方案有哪些？包括整體方案和模塊方案,。

3.競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手是怎么做的,？

4.我們用哪種方案，為什么,？從精度，載荷,，行程,，可靠性，可加工性,，成本,，剛性,，強(qiáng)度，復(fù)雜程度,，占用空間,，重量，等方面綜合比較,。

5.整機(jī)整體上有哪些動(dòng)作,？被分成哪些子模組？需要光學(xué)定位,，成像分析等模塊否,？

6.各個(gè)模組有哪些動(dòng)作？動(dòng)作的先后順序是什么,？動(dòng)作和停留時(shí)間是多久,？

7.各個(gè)模組用什么原理實(shí)現(xiàn)？用滾珠絲桿等標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì),，還是凸輪,，楔形塊，連桿等自由設(shè)計(jì),？

8.驅(qū)動(dòng)用電機(jī)還是氣缸,？多大電機(jī)或者氣缸？電機(jī)的扭矩余量是多少,？氣缸的推力或者扭矩余量是多少,？

9.傳動(dòng)用什么？齒輪齒條,，滾珠絲杠,，同步帶，減速器等的選擇,，滿足精度要求嗎,？滿足受力，扭矩或者壽命要求嗎,？余量是多少,？

10.導(dǎo)向用什么？直線導(dǎo)軌,，交叉滾柱,，襯套，滑板,，還是自己設(shè)計(jì)的低摩擦導(dǎo)軌,？精度和受力，作用力矩夠嗎？余量是多少,？壽命是多久,？

11.結(jié)構(gòu)件的設(shè)計(jì)剛性足夠嗎？怎么加工,？成本可接受嗎,？如何改進(jìn)可以使得成本更低？

12.關(guān)鍵結(jié)構(gòu)的頻率是多少,？滿足控制頻率要求嗎,？如何加強(qiáng)剛性？

13.模組上的電線電流夠用嗎,？需要電磁屏蔽嗎,？如何布局線纜，彎曲半徑夠嗎,？方便更換電元件嗎,？

14.各個(gè)模組，可能有哪些失效形式,？失效后有什么影響,？原因是什么？設(shè)計(jì)上如何改進(jìn),？

15.模組怎么裝配,，裝配指引是怎么樣的？怎么拆卸,？

16.模組之間怎么校調(diào),，怎么連接的？連接后的剛性夠嗎,？前幾階模態(tài)頻率是多少,？

17.整機(jī)的電纜如何布局？插拔方便嗎,？

18.從模組和整機(jī)來(lái)看,，如何做易損件的更換？空間足夠嗎,？操作方便嗎,？

19.對(duì)于關(guān)鍵交互模組，系統(tǒng)誤差分配是怎么樣的,？

20.哪些設(shè)計(jì)需要做測(cè)試驗(yàn)證,？如何簡(jiǎn)單驗(yàn)證，驗(yàn)證的關(guān)鍵結(jié)果是什么,？

21.在裝機(jī)之前,，模組需要做哪些測(cè)試？有準(zhǔn)備好測(cè)試項(xiàng)目列表嗎,？測(cè)試的內(nèi)容和數(shù)據(jù),，滿足哪些要求才算通過(guò)？

等等,。

相關(guān)閱讀：

1.《如何用連桿機(jī)構(gòu),，把水平運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為垂直運(yùn)動(dòng)？含案例剖析》

http://97307.cn/thread-994066-1-1.html

2.《Rc1/8,，G3/4,，NPT1/4的含義是什么？BSPT,，NPT,，Rc，G等螺紋又有什區(qū)別,？》

http://97307.cn/thread-1005201-1-1.html

3.《記三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)設(shè)計(jì)經(jīng)歷》

http://97307.cn/thread-993787-1-1.html

4.《機(jī)器人末端的快換裝置,，有哪些設(shè)計(jì)要點(diǎn)？》

http://97307.cn/thread-1004402-1-1.html

5.《分辨率,，定位精度,，重復(fù)定位精度三者之間有什么關(guān)系？》

http://97307.cn/thread-986466-1-1.html

start_00000000

哥,，我想知道這些是你的原創(chuàng)嗎？ 還是轉(zhuǎn)貼,？

羅羅日記

|start_00000000發(fā)表于 11-03 11:10哥,，我想知道這些是你的原創(chuàng)嗎？ 還是轉(zhuǎn)貼,？

歷時(shí)一個(gè)月,，絕對(duì)只出原創(chuàng)，可關(guān)注我公號(hào):羅羅日記，我在公號(hào)首發(fā)

sull

真心佩服！

羅羅日記

|sull發(fā)表于 11-03 11:28真心佩服,！

需要老鐵們的支持,，我一個(gè)人寫(xiě)文精力有限。

如果你有好的,，有趣的故事或者項(xiàng)目,，或者技術(shù)討論，甚至畫(huà)圖經(jīng)驗(yàn),，歡迎提供素材,，我們也可以聊聊，我太缺創(chuàng)作伙伴了,，你來(lái)嗎,？

new_comer

哈哈，樓主起的標(biāo)題絕對(duì)博眼球,，爆款文章即將出爐

確實(shí)干貨,，贊

羅羅日記

|new_comer發(fā)表于 11-03 12:05哈哈，樓主起的標(biāo)題絕對(duì)博眼球,，爆款文章即將出爐<img class="emotion" src="http://97307.cn/static/image/smiley/default/lol.gif" smilieid="12 border=" 0"="" alt=""><br>
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確實(shí)干貨,，贊

其實(shí)我還有一個(gè)標(biāo)題，加兩個(gè)字“賺錢(qián)”：

《首次揭秘機(jī)械工程師的工作內(nèi)幕,，內(nèi)含絕密賺錢(qián)項(xiàng)目,，千萬(wàn)別外傳》


我感覺(jué)這個(gè)更好，但是怕你罵我俗氣,，所以把賺錢(qián)去掉了

liuzheng8

能寫(xiě)這樣資料的   應(yīng)該拿年薪的有好幾年了吧  厲害

yinzengguang

樓主屬我同類(lèi)

羅羅日記

|yinzengguang發(fā)表于 11-03 16:12樓主屬我同類(lèi)

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