SCARA 臂長

老沈zj

SCARA  臂長（400mm），大臂：225mm,，小臂：175mm，臂長得公差有沒有什么講究啊,？

zhufeng_hgp

我們使用機械手只管重復定位精度和運動范圍。一般不會關注臂長的精度,，一般使用都會留余量,。

老沈zj

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 15:48
# w) R6 D' S" n7 }" B* z9 x& q$ F) m/ K我們使用機械手只管重復定位精度和運動范圍。一般不會關注臂長的精度,，一般使用都會留余量,。

. q; Q5 X0 q# d0 T比如說像400MM的臂長，總的余量留多少合適�,�,？

zhufeng_hgp

老沈zj 發(fā)表于 2020-7-2 16:36
  L5 X' U: {' `! u. c" N. o) ]比如說像400MM的臂長，總的余量留多少合適�,�,？

多留點余量，至少要有20mm

老沈zj

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 16:55
0 ?$ H$ |# @' e! d$ a/ d多留點余量,，至少要有20mm

最少20mm�,。繒�不會太大了�,�,？這個有什么說法依據(jù)嗎？

遠祥

有比例的,，分析清楚再設計,。

老沈zj

遠祥 發(fā)表于 2020-7-5 14:18
有比例的，分析清楚再設計,。

  X& b6 I% F% N+ `比例取多少合適�,�,？

同創(chuàng)達-葉工

主要看你配的控制器，機械完成后還需要靠控制器進行標定,，來彌補機構的誤差（包括加工誤差和組裝誤差）,，來確保你的400臂長在運動的時候能達到實際的400，但要是你的臂長因為誤差實際是沒有400的話,，算法怎么優(yōu)化,，也無法達到實際的400，所以應該是正向誤差（只大不�,。�,。簡單點來說就是看你的控制器多少之內(nèi)的誤差能標定回來，然后你把加工和組成誤差（正向誤差）控制在這個范圍內(nèi),。當然是越小越好,，我聽我的客戶說，他們用的日本平田的SCARA機械臂誤差大概在20個絲左右,，所以國產(chǎn)加油吧

老沈zj

同創(chuàng)達-葉工 發(fā)表于 2020-7-6 14:52
' r7 s) o3 I% a  L" V$ z7 N+ H8 i主要看你配的控制器,，機械完成后還需要靠控制器進行標定，來彌補機構的誤差（包括加工誤差和組裝誤差）,，來 ...

! u2 W8 E- O, t, Y8 V非常感謝葉工如此詳細的回答,。

老沈zj

同創(chuàng)達-葉工 發(fā)表于 2020-7-6 14:52
( w$ V  n. B6 e; L4 T' g主要看你配的控制器，機械完成后還需要靠控制器進行標定,，來彌補機構的誤差（包括加工誤差和組裝誤差）,，來 ...

$ g; X/ J& e3 d" u) O; S% v葉工，有個問題請教下,，SCARA由于存在機械加工誤差,，裝配誤差，導致小臂與底座軸線存在傾斜度（理論是90°）,，這個傾斜度應該控制在多少度�,。�
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