SCARA 臂長(zhǎng)

老沈zj

SCARA  臂長(zhǎng)（400mm），大臂：225mm,，小臂：175mm，臂長(zhǎng)得公差有沒(méi)有什么講究�,�,？

zhufeng_hgp

我們使用機(jī)械手只管重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)范圍。一般不會(huì)關(guān)注臂長(zhǎng)的精度,，一般使用都會(huì)留余量,。

老沈zj

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 15:48
我們使用機(jī)械手只管重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)范圍。一般不會(huì)關(guān)注臂長(zhǎng)的精度,，一般使用都會(huì)留余量,。

比如說(shuō)像400MM的臂長(zhǎng)，總的余量留多少合適�,�,？

zhufeng_hgp

老沈zj 發(fā)表于 2020-7-2 16:36
; m6 z" }: W. r  O$ i$ G, d比如說(shuō)像400MM的臂長(zhǎng)，總的余量留多少合適�,�,？

2 c  G# L5 R0 C2 Q6 |# T8 M多留點(diǎn)余量，至少要有20mm
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老沈zj

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 16:55
多留點(diǎn)余量,，至少要有20mm

最少20mm�,。繒�(huì)不會(huì)太大了�,�,？這個(gè)有什么說(shuō)法依據(jù)嗎？

遠(yuǎn)祥

有比例的,，分析清楚再設(shè)計(jì),。

老沈zj

遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2020-7-5 14:18
有比例的，分析清楚再設(shè)計(jì),。

5 U: o) s+ \; e( y% y比例取多少合適�,。�
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同創(chuàng)達(dá)-葉工

主要看你配的控制器,，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定,，來(lái)彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來(lái)確保你的400臂長(zhǎng)在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候能達(dá)到實(shí)際的400,，但要是你的臂長(zhǎng)因?yàn)檎`差實(shí)際是沒(méi)有400的話(huà),，算法怎么優(yōu)化，也無(wú)法達(dá)到實(shí)際的400,，所以應(yīng)該是正向誤差（只大不�,。�,。簡(jiǎn)單點(diǎn)來(lái)說(shuō)就是看你的控制器多少之內(nèi)的誤差能標(biāo)定回來(lái)，然后你把加工和組成誤差（正向誤差）控制在這個(gè)范圍內(nèi),。當(dāng)然是越小越好,，我聽(tīng)我的客戶(hù)說(shuō)，他們用的日本平田的SCARA機(jī)械臂誤差大概在20個(gè)絲左右,，所以國(guó)產(chǎn)加油吧

老沈zj

同創(chuàng)達(dá)-葉工 發(fā)表于 2020-7-6 14:52
$ W6 b' H, Q4 P主要看你配的控制器,，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定，來(lái)彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差）,，來(lái) ...

! |, d9 D# W3 u5 m* o9 g非常感謝葉工如此詳細(xì)的回答,。
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老沈zj

同創(chuàng)達(dá)-葉工 發(fā)表于 2020-7-6 14:52
主要看你配的控制器，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定,，來(lái)彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差）,，來(lái) ...

2 A8 y9 V, q# u/ g* I2 B葉工，有個(gè)問(wèn)題請(qǐng)教下,，SCARA由于存在機(jī)械加工誤差,，裝配誤差，導(dǎo)致小臂與底座軸線存在傾斜度（理論是90°）,，這個(gè)傾斜度應(yīng)該控制在多少度�,。�