機(jī)器人上料,，先求個(gè)供料的

颶天使

震動(dòng)上料加氣動(dòng)定位

小小技術(shù)員

水水5 發(fā)表于 2020-9-18 21:16
: M; f( }# t8 k. e) r3 ?問(wèn)題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個(gè)抓沒(méi)問(wèn)題,，但是多了總有個(gè)別放不進(jìn)去,。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅�移原始�?shù)值,。就是 ...

' S* I2 [$ h8 v+ ?" H( G/ m4 j非常實(shí)在的答復(fù)。樓主不要上來(lái)就把自己的思路局限在一個(gè)框框里,，要有發(fā)散思維

saiya100

水水5 發(fā)表于 2020-9-18 21:16
問(wèn)題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個(gè)抓沒(méi)問(wèn)題,，但是多了總有個(gè)別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅�移原始�?shù)值,。就是 ...

* A2 B$ w+ w. h( e大佬分析得很好,！

在路上YZC

學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。,。

在路上YZC

學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),。。

Ag4587788

看到大佬們的回復(fù),，學(xué)習(xí)到了

fangyunsheng

水水5 發(fā)表于 2020-9-18 21:16
7 U/ k2 ~3 P, M0 l. |問(wèn)題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個(gè)抓沒(méi)問(wèn)題,，但是多了總有個(gè)別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅�移原始�?shù)值,。就是 ...

同樣感覺(jué)這才是根本,。
# Q% o+ N2 Z2 P" ]+ x! d# s% l關(guān)節(jié)機(jī)器人的定位精度其實(shí)很差，如果你每個(gè)工件的抓取位置都是示教出來(lái)的,，應(yīng)該不會(huì)有什么問(wèn)題,，但是這么多抓取位置，感覺(jué)肯定是示教出來(lái)一個(gè),，然后其他的直接利用機(jī)器人坐標(biāo)偏移出來(lái)的,。這樣機(jī)器人的精度就成了最大的問(wèn)題,。

* l8 [9 V# H2 _; ]" d2 C感覺(jué)比較好的方案，就是將抓取的爪子做成浮動(dòng)結(jié)構(gòu),。最簡(jiǎn)單的,，將夾爪與機(jī)器人通過(guò)十字滑臺(tái)（網(wǎng)上有賣(mài)的）連接，十字滑臺(tái)通過(guò)彈簧實(shí)現(xiàn)浮動(dòng)（每個(gè)浮動(dòng)滑軌的兩端放一根彈簧將滑塊頂于正中位置）,。正常狀態(tài)彈簧將十字滑臺(tái)頂?shù)街虚g位置,，抓取后受到工件的側(cè)向力，根據(jù)實(shí)際工件位置發(fā)生偏斜,，抓起后又會(huì)回到原位置,。
  j9 E! b, A# r: x
* r0 Z% @1 l7 g9 w# P
% {& k/ A0 G$ @$ S" K6 X, {1 Y