機械臂關(guān)節(jié)減速機選型參數(shù)求教,！

sq3000sq

社友們好,，有個關(guān)于減速器選型的問題向各位大佬請教,，最近在研究5-10kg負載的六自由度機械臂,，
7 h& F- V( E& c" q& @  k0 M* x7 y關(guān)于減速器選型資料上的參數(shù)我弄不太明白，以下面帝人RV減速器和哈默納克諧波減速器參數(shù)為例,，
' X3 J: e3 ]0 c" o( F* ?+ F9 ^: M1）左邊的額定轉(zhuǎn)矩和右邊的輸入2000r/min的額定轉(zhuǎn)矩有什么不同？是說RV沒有轉(zhuǎn)速限制而諧波有轉(zhuǎn)速限制的意思嗎,？
& i3 }7 F4 _8 o7 }8 t5 H6 y2）我預估的關(guān)節(jié)負載力矩依次為230,，230，100,，20,，10，5(N*M),，選型時需要參考的是哪一欄參數(shù),？
3）我問過供應(yīng)商，有的說5-10kg機械臂可以全部用諧波減速,，有的說第一級必須用RV,，十分不建議用諧波，請問誰的說法比較科學,？
   


補充：
4）如下圖,，供應(yīng)商回復我說，“一般選型不參考第一行的額定轉(zhuǎn)矩,，主要看第二項容許峰值轉(zhuǎn)矩（即;容許額定力矩）和第4項;瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩(即：峰值轉(zhuǎn)矩)”,。
9 p! E5 m1 g2 y+ C這四個轉(zhuǎn)矩我傻傻分不清，還請大佬詳細給我解釋下,，這四個都是什么轉(zhuǎn)矩,，該怎么參考,，謝謝各位。
+ z0 R) B& m1 d: a+ Q; N, u

wanghy

個人理解：
$ ]% n1 Q& C; v/ _0 W6 O7 @1 U; E+ x1. 機器人一般重復定位精度要求很高，幾個關(guān)節(jié)下來,，累計誤差會很大,；然后還要考慮使用壽命。載荷小,，可以用諧波減速機的,；“有的說5-10kg機械臂可以全部用諧波減速”，這句話是對的,；“有的說第一級必須用RV,，十分不建議用諧波”說這話的也許是賣RV減速機的或者很崇拜RV減速機或者不了解諧波減速機的人吧？不差錢當然用RV減速機,，最好全部用RV減速機,；
4 j8 Q# _6 T3 C2. 機器人一般都用伺服電機，伺服電機一般都是3000轉(zhuǎn)/分鐘,，2000轉(zhuǎn)可以理解成伺服電機正常工作過程中（即不是啟動和停止的時間段）的扭矩,。最大、最小扭矩肯定是在加速或減速或者遇到?jīng)_擊載荷時,，有加速度的時候,，這時候扭矩肯定是最大的。
. T( z) n/ ~+ _' A! G- ^6 ~5 h3. 我理解,，不是科學不科學的問題,，是怎樣更能滿足工況和用戶要求的問題。

sq3000sq

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:03
( M9 K& Z) D8 Z4 V  m" |+ K+ k個人理解：
1. 機器人一般重復定位精度要求很高,，幾個關(guān)節(jié)下來,，累計誤差會很大；然后還要考慮使用壽命,。 ...

0 w; r- E6 V2 J- K, M+ k5 I       所以這就到我第四點的問題了,，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額定轉(zhuǎn)矩必須大于我預估的負載力矩*（1+安全系數(shù)）,？
- ?  i+ r1 a+ U1 T- c" U$ y       那這樣的話第一級關(guān)節(jié)如果要滿足230NM的負載要求,，就得用CSG-40的了，這一個就得好幾萬吧，而同等情況滿足要求的RV才要5000左右,，從成本,，壽命，體積各方面來說都不如,，大佬確定是這樣嗎,？
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wanghy

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
' E0 n$ e5 h' }* K0 [; a所以這就到我第四點的問題了,，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

5 [9 t3 Z: l2 v, v! |) |% s誰跟你說CSG-40要好幾萬,？我用過80的才3000塊左右,，2800好像。好多年了,，不記得具體價格了,。諧波減速機比RV還貴怎么可能有市場？詢一下價格再定唄,！
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sq3000sq

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:29
' r- N# d* f: U7 i誰跟你說CSG-40要好幾萬,？我用過80的才3000塊左右，2800好像,。好多年了,，不記得具體價格了。諧波減速機比 ...

好的,，謝謝大佬
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saiya100

這種5~10kg負載的,，諧波完全可以啊,！
* z8 B8 I6 R3 j% P$ G5 lhttp://97307.cn/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計過的5kg六軸協(xié)作機械臂

sq3000sq

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46
8 A$ K+ L! d' S4 J- Q# X6 R, K這種5~10kg負載的,，諧波完全可以�,�,！
http://97307.cn/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計過的5k ...

. {' i* J/ U" L% Y8 ^1 h; W大佬，能詳細交流交流嗎,？方便的話留個聯(lián)系方式吧

saiya100

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
! K* g  s  n8 {5 X: [6 q所以這就到我第四點的問題了,，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

這個CSG-40好幾萬,？逗我嗎,？ 我都用過Harmonic減速器好不

saiya100

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:53
大佬，能詳細交流交流嗎,？方便的話留個聯(lián)系方式吧

, P+ W3 r3 `! r- T, Z微信:James1149564997
" V/ g, j# P, Z! z

zhufeng_hgp

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46
這種5~10kg負載的,，諧波完全可以啊！
http://97307.cn/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計過的5k ...

! g& s8 F2 A5 \/ W全部用諧波,，1軸2軸很容易損壞,。諧波里的柔輪最容易壞掉