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樓主 |
發(fā)表于 2009-3-23 22:57:30
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設(shè)計(jì)手腕要考慮哪些問題呢,？可以知道的是有一把焊槍,，焊槍的重量不是很重，同時(shí)要有夾持焊槍的手爪,。也就是說手腕在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的負(fù)載是不大的,，選擇驅(qū)動(dòng)功率不大的元件就行了。- L" H; c$ z* ?" Y ^8 J" j9 D
要讓手腕在360度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng),，而且后面緊跟著又有一個(gè)上下擺動(dòng)的關(guān)節(jié),；手腕又是在機(jī)器人手臂的最前端，當(dāng)然總體質(zhì)量不能太重,。用什么樣的機(jī)構(gòu)最好呢,？下面我們考慮幾個(gè)方案：
6 h3 p9 _3 L% I' ?1． 如簡圖所示，采用行星齒輪傳動(dòng),。電機(jī)驅(qū)動(dòng)太陽輪,，行星輪繞太陽輪轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)齒輪經(jīng)行星輪減速與太陽輪反向運(yùn)動(dòng),，電機(jī)與太陽輪同軸安裝,。4 g1 I3 I3 x, i7 C% I8 h- C2 k7 \
2． 多級(jí)齒輪減速傳，電機(jī)安裝于手腕一側(cè),。
5 } d0 E6 [$ h3 s1 B6 F3． 擺線針輪減速傳動(dòng),，電機(jī)與偏心軸同軸安裝。
+ M# a4 b% Z; a" Q4． 蝸輪蝸桿減速傳動(dòng)，電機(jī)有兩種安裝方式,；一種與輸出軸成90度安裝,，另一種與輸出軸同軸線反向錯(cuò)位安裝。$ G5 D9 c$ _9 A5 V) I2 y f
如上所述,，還有很多種方式方法,，到底選哪一種最好呢？這樣我們就要做比較了,。從上面的方案里看,，第2種方法是不行的；第4種方法如果采用,，手腕的結(jié)構(gòu)就會(huì)很大,，不利于機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)做精密定位。這樣我們?nèi)コ藘煞N方法,，我們?cè)俦容^一下第1種和第3種方法,；
_3 o: V9 o) F# i) b' ` 行星齒輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比大,，結(jié)構(gòu)復(fù)雜,，齒輪副配合有間隙,，不能自鎖,。如果采用就得提高齒輪精度，由于是精密傳動(dòng),，齒輪材料也不能按常規(guī)齒輪選用材料,，加工工藝相對(duì)常規(guī)齒輪相復(fù)雜的多。, r. \. z) s5 ?
擺線針輪傳動(dòng),，傳動(dòng)比大,，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動(dòng)間隙小,，可以自鎖,。如果采用，手腕的尺寸不會(huì)太小,，并且零件加工困難,，精度不易保證。
% j# l- v7 }! `$ ]: } 比較各方面后,，決定采用行星齒輪傳動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu),。行星齒輪在傳動(dòng)的過程中有裝配間隙和機(jī)械磨損所造成的間隙；要消除這些機(jī)械間隙首先就要讓齒輪副的配合間隙要小,，齒輪材料經(jīng)熱處理后表面要耐磨,，因此行星齒輪副的設(shè)計(jì)計(jì)算不能按常規(guī)行星齒輪的設(shè)計(jì)方法去計(jì)算。機(jī)器人的手腕是很靈活的關(guān)節(jié)，而且是要做正反兩個(gè)方向的回轉(zhuǎn),。怎么樣安裝電機(jī)是一個(gè)問題,；行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與手腕俯仰關(guān)節(jié)連接是一個(gè)問題。
8 n2 M0 i# ?5 v) ] 還有,，手腕的運(yùn)動(dòng)速可能是非等速的,；怎么樣去控制電機(jī)？又怎么樣去采集反饋信號(hào),？發(fā)出的控制信號(hào)到執(zhí)行單元的過程中有沒外部干擾,？它來自哪里？
* x% P. k3 f* j* j( r: N7 W再有,，就是手腕在運(yùn)動(dòng)過程中的精度,；手腕在空間做相對(duì)運(yùn)動(dòng)，怎樣去實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)精度,？影響運(yùn)動(dòng)精度的因素有哪些,？
! I( V- O' [- Y8 ^3 O在設(shè)計(jì)手腕這前一定要搞清楚影響手腕的各方面的因素及內(nèi)容，問題得到解答后再真正開始手腕的設(shè)計(jì),。 |
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樓主: 楊經(jīng)保
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發(fā)表于 2009-3-17 12:49:53
