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工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程

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31#
發(fā)表于 2009-4-15 05:06:10 | 只看該作者
楊經(jīng)保 友好,!. m* }4 l0 e+ f9 ~
.0 P' I6 [2 j8 l: q
有問題要請(qǐng)教:; j; y. `8 V3 x7 z9 Z, k% j+ N5 x4 N
絕對(duì)值式編碼器也有兩種+ E) s4 R' N! d! h' l6 p
1、0----360度方式,。
3 o! W( N# Z0 X( m2,、N圈..+..(0----360度)方式( s# C, P; G- S" a" w  T2 ?; u, d
.4 m3 p1 r0 ~% L
我想問的是:
  N1 k/ M8 N$ h8 D! b2 {' l; z$ O1,、你用的17位絕對(duì)值式編碼器,檢測(cè)單圈0---360度的碼盤是多少位,?5 i$ Z0 w9 F" A1 ^
2,、檢測(cè)記錄圈數(shù)的碼盤是多少位?
# O( i4 E+ i  o) {我的上面兩問,,是想知道這種17位碼盤的精度和最大所能記錄的圈數(shù)是多少,?- B" n* j4 L6 f+ g' T
.2 @) f, @( G" i* F" H. u- ~/ c
謝謝!- d( p" h! Z- e, X* i7 S
., z$ D% k  x: r1 r$ M
syw   090415---05.06
32#
發(fā)表于 2009-4-15 23:24:27 | 只看該作者
經(jīng)典,,樓主辛苦了,!" b1 C) w3 L& R6 B5 ~: E
向樓主請(qǐng)教一個(gè)問題,設(shè)計(jì)六軸機(jī)器人,,無論用伺服,、或是步進(jìn)馬達(dá)組合而成,驅(qū)動(dòng)方面怎么控制,,用電腦,,還是工控機(jī)呢?機(jī)器人可以離開電腦脫機(jī)工作嗎,?
33#
 樓主| 發(fā)表于 2009-4-16 18:02:10 | 只看該作者
31# syw開門造車 這是一個(gè)專業(yè)性比較強(qiáng)的問題,對(duì)于這個(gè)問題我不能給你一個(gè)滿意的答復(fù).
5 k4 Y( q# ^" p7 _按理說做為設(shè)計(jì)人員應(yīng)該對(duì)每一個(gè)細(xì)節(jié)都要了解,、熟悉;對(duì)于眾多的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品,,有可能各個(gè)廠家的設(shè)計(jì)方式方式法不同,,產(chǎn)品的細(xì)節(jié)也不盡相同;但是一定要知道其原理和用途,、適用場(chǎng)合等,。再選用時(shí)要根據(jù)自已設(shè)計(jì)的產(chǎn)品、部件的功能,、精度及應(yīng)用環(huán)境等要素來適當(dāng)選取,,不一定是高精度要求的一定要選用比要求還要高的檢測(cè)元器件。關(guān)鍵的問題是要把握好總體的精度和相互的匹配問題,。
34#
 樓主| 發(fā)表于 2009-4-16 18:45:34 | 只看該作者
32# 湘里狼 六軸機(jī)器人的各軸怎樣控制,,我想以你的資歷也能理解的到;不論是哪種驅(qū)動(dòng)方式,,都要六軸相互組合起來做空間運(yùn)動(dòng),,按規(guī)劃好的路徑來完成任務(wù).如果工作的路徑和任務(wù)長(zhǎng)期不變,也是可以用工控的方式來編程控制的,;如果按照柔性加工的工作要求來做控制就要用到運(yùn)動(dòng)控卡或單片機(jī),,另做示教系統(tǒng)了;當(dāng)然只有運(yùn)動(dòng)控制卡是不夠的,還要有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和自已開發(fā)第三方控制程序,、示教系統(tǒng),。
35#
發(fā)表于 2009-4-17 02:35:59 | 只看該作者
楊經(jīng)保 友好!
$ ^# O* w# s! V0 w6 N- s% g- w.$ Y1 I  g6 v# H
是這樣:我在1976年的時(shí)候,,專門請(qǐng)假去沈陽聽過一次日本專家在我國舉辦的! `: H( p% T- f$ X
“示教型機(jī)械手講座”,,時(shí)間是一個(gè)星期。因?yàn)橐?jīng)過一個(gè)翻譯做傳聲筒,,盡管6 D& X: C1 r1 h2 O
聽的費(fèi)勁,但卻聽的如醉如癡,。
7 @; U" ^) l# S* l我非常想從事機(jī)械手和數(shù)控機(jī)床研制方面的工作,,但一直沒有條件。' a7 }5 q; B( [
我將我們社區(qū)所有的有關(guān)機(jī)械手方面的資料全部下載(當(dāng)然也包括你上傳的資料),,9 z/ a7 c) R! {1 E4 o5 ?3 Y
但看書和與專家探討完全是兩回事,,所以才有“聽君一席話,,勝讀十年書”之說!
  C" V' f0 r. ^正因?yàn)槿绱耍裨诖说赜龅搅四氵@位真正的機(jī)械手方面的專家,,豈能輕易放過
+ d# E$ Z; K6 M5 J討教的機(jī)會(huì),所以請(qǐng)恕我無理,!
4 d- }3 W) P; ]& g- g8 ?需要事先說明的是,在問的過程中,,如涉及你項(xiàng)目中的核心機(jī)密,,盡可不答,!/ y0 X7 ]' h# g, T- J
.
+ c' I' }$ f4 [: ~' s/ k還有問題要請(qǐng)教:
, ?$ ]4 Z" l3 q3 S: f9 l7 q1 n絕對(duì)值編碼器采用的是“格雷碼”,,而在控制的過程中,,得將采集到的“格雷碼”) ?  K( G2 H" P& T2 Y
轉(zhuǎn)換成“BCD碼”才能進(jìn)行加,、減運(yùn)算,。我想問的是:
; Z$ R( }" g+ V: Y1、這一轉(zhuǎn)換工作,在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用當(dāng)中,,是采用軟件來完成,,還是采用硬件來完成,?
$ M  j  f8 A( y3 p( U$ y2、如果采用硬件來完成,,買絕對(duì)值編碼器時(shí),,廠家是否能提供“配套的譯碼器”。6 c, ]/ O- s" Z4 v! x' g6 m2 s- h' T
.2 |1 x" u  |. X, l
謝謝!
" C* b1 r7 q5 m4 M. M! n" Z6 i.
7 ~- k) y, V) n" }! M, q) z. dsyw  090417---02.36
  d: L* x+ Q" B/ w4 H% Z6 H. b3 U4 A5 }
. |# u3 f$ x% r
.

點(diǎn)評(píng)

大俠,,你好,我是個(gè)剛?cè)胄械男氯�,,大俠有如此多的資料不知能不能發(fā)些基礎(chǔ)的給我,,供晚輩學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),76年俺還沒出生呢,,先謝謝前輩了[email protected]  發(fā)表于 2014-8-27 07:40
36#
發(fā)表于 2009-4-17 07:56:47 | 只看該作者
寫得不錯(cuò),有水平
37#
發(fā)表于 2009-4-17 11:24:08 | 只看該作者
很好  會(huì)有參考價(jià)值
38#
 樓主| 發(fā)表于 2009-4-17 12:12:43 | 只看該作者
35# syw開門造車 你的問題問的很深刻,也愿意與你做深層的探討,!我也不是什么專家,,只不過是有一些小小的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)而已,寫這個(gè)《工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程》只不過是想起個(gè)拋磚引玉的作用,,在論壇里高手云集,,做過機(jī)器人的也大有人在,,想通過此來結(jié)識(shí)更多的同行朋友,,共同探討.
8 i  F) ~* g2 @8 A2 {: i8 R我現(xiàn)在設(shè)計(jì)的六軸機(jī)器人采用的是雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),在機(jī)械結(jié)構(gòu)適當(dāng)?shù)奈恢迷傺b一個(gè)單獨(dú)的編碼器,用數(shù)據(jù)采集卡采集時(shí)實(shí)數(shù)據(jù),由自已開發(fā)的第三方軟件進(jìn)行信號(hào)轉(zhuǎn)換;當(dāng)然也可以采用A/D ,、D/A轉(zhuǎn)換模塊,現(xiàn)在我也一直在考慮這方面的問題:就是直接采用伺服電機(jī)的編碼器,,去掉另加的編碼器,;一來可節(jié)約些成本,二來有利于編程,。
39#
發(fā)表于 2009-4-17 12:38:06 | 只看該作者
謝謝前輩,,您的資料很好也很詳細(xì),對(duì)入門者有很好的引導(dǎo)作用,,也擴(kuò)大了視野2 y1 s1 h, z$ _) `
頂——————頂————
40#
發(fā)表于 2009-4-18 00:02:37 | 只看該作者
34# 楊經(jīng)保 : e  F0 g1 Y. c3 x% F
樓主你好,,首先謝謝你的教導(dǎo)!/ k  I: Y0 W! ~$ l' i& D# d
正如開門前輩所說那樣,,如果涉及到核心部分的機(jī)密,,你可以不回答,
0 G% }+ O+ A2 S7 f# J8 a5 c' N/ _但是如果方便的話,,可不可以貼些更為詳細(xì)的圖片或?qū)嵗蟻�,,方便討論和學(xué)習(xí)。- }5 W; t! Y2 K4 s+ ]
我對(duì)于數(shù)控方面有很濃厚的興趣,,我先貼個(gè)簡(jiǎn)單的三軸工作臺(tái)上來,,以便討論,請(qǐng)見諒& e9 X& V7 G& v' H5 S" |! E1 B

5 j' z% H: j# ?/ ~/ v: Z! S+ C% H這是一款雕刻機(jī),,機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面已經(jīng)是很成熟的技術(shù)了,;但是驅(qū)動(dòng)控制方面,,一直依賴都要依賴國外的軟件,才能完成各種雕刻任務(wù),,并且還不能在脫機(jī)情況下工作,,要與電腦連線才能工作。能否開發(fā)和電腦脫機(jī)工作的驅(qū)動(dòng)控制器呢,?

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