工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程

楊經(jīng)保

40# 湘里狼 如你所提,，想開發(fā)一套能與電腦脫機(jī)工作的驅(qū)動(dòng)控制器,。
　　　先舉個(gè)例：大家對(duì)ＰＬＣ可編程控制器都非常的熟悉,，ＰＬＣ對(duì)被控制對(duì)象發(fā)出連續(xù)的指令，是一步一步執(zhí)行人工編寫好的梯形圖程序,，程序執(zhí)行完成,，被控對(duì)象動(dòng)作結(jié)束。
; d) L) `" q. q2 n' k　　　控制軟件了也一樣,，它是在計(jì)算機(jī)內(nèi)運(yùn)行處理計(jì)算程序,，對(duì)比輸入、輸出反饋數(shù)據(jù),，程序語(yǔ)句也是一行一行的往下讀,，一個(gè)命令一個(gè)命令的往下執(zhí)行。
+ V/ V9 l  B8 j　　　簡(jiǎn)單的程序命令是可以存儲(chǔ)到某個(gè)存儲(chǔ)器內(nèi)運(yùn)行,；如果是復(fù)雜的程序命令,，同時(shí)要進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)計(jì)算，要讓它與電腦脫機(jī)在某種程度上講是不太現(xiàn)實(shí)的,。

湘里狼

是比較有難度的,，不過現(xiàn)在市面上有售的運(yùn)動(dòng)控制卡，據(jù)說是可以做到讓機(jī)器脫機(jī)控工作,，并且可以讀寫部分軟件,，只是聽說而已，沒有實(shí)際使用過，不知道可性度如何

yourandefeng

樓主 我想知道怎么解決定位的問題的,？

feixueliu

機(jī)器人的后三軸運(yùn)動(dòng)(實(shí)現(xiàn)手腕俯仰,、滾轉(zhuǎn)與偏轉(zhuǎn)的機(jī)械機(jī)構(gòu))，無(wú)論是匯交式,，偏置式等,，都會(huì)遇到誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)問題，也就是三個(gè)傳動(dòng)之間是相互干涉的,，如KUKA IR-662/100,， DENSO垂直多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂等，請(qǐng)問現(xiàn)在有關(guān)節(jié)型機(jī)器人后三軸運(yùn)動(dòng)是彼此獨(dú)立,，沒有相互干涉產(chǎn)生誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)的嗎,？具體有哪些型號(hào)呢？如果各軸傳動(dòng)空間足夠,，還會(huì)產(chǎn)生這種現(xiàn)象嗎,？如果都產(chǎn)生誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)，請(qǐng)問如何在控制系統(tǒng)上進(jìn)行修正呢,？可以給點(diǎn)建議,，或者發(fā)點(diǎn)資料嗎？謝謝

楊經(jīng)保

即然我們選用了行星齒輪傳動(dòng),，那么我們就要進(jìn)行行星齒輪的相關(guān)計(jì)算,。
  ~" I5 L8 b, M# l3 g! o1 k+ G      首先選定模數(shù)，由于機(jī)器人手腕部分結(jié)構(gòu)要求盡量的小,，輸出的轉(zhuǎn)矩也相應(yīng)不是很大,，但是，它卻會(huì)在正反兩個(gè)方向上存在著高速換向的可能,，也就是說在換向時(shí)齒輪要克服很大的慣性力,，因此，模數(shù)的選擇計(jì)算要按輸出轉(zhuǎn)矩的數(shù)倍來計(jì)算,，也就是說：在按強(qiáng)度計(jì)算模數(shù)時(shí),，安全系數(shù)選大些。同時(shí)由于結(jié)構(gòu)的限制,，盡量選用小模數(shù),。有關(guān)齒輪的計(jì)算公式大家可以查閱《齒輪設(shè)計(jì)手冊(cè)》。這里我選用模數(shù)為：1m 選定了模數(shù),，下面就要計(jì)算傳動(dòng)比,，有關(guān)行星齒輪傳動(dòng)的計(jì)算大家可查閱《齒輪設(shè)計(jì)手冊(cè)》或《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》內(nèi)的《齒輪傳動(dòng)部分》，里面有詳細(xì)的介紹和計(jì)算范例,。在此不作介紹和引用,。
      行星齒輪傳動(dòng),，必定有一個(gè)結(jié)構(gòu)是浮動(dòng)的，在機(jī)器人手腕部分是不是也適用呢,？哪一部分做輸了出,？哪一部分浮動(dòng)？
: s  Q, P+ |" Z) x5 Z2 i      首先,，機(jī)器人手腕做360度轉(zhuǎn)動(dòng),，結(jié)構(gòu)又比較小，再者就是它的輸出部分是要有一個(gè)法蘭,，用來安裝夾持執(zhí)行部件的,。
      如果讓行星架浮動(dòng)，行星齒輪分布在太陽(yáng)輪圓周上,，讓它浮動(dòng)時(shí)，在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中它不是繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng),，也就是說它不滿足輸出法蘭的轉(zhuǎn)動(dòng)條件,。
+ B$ i& C& V& P2 u        現(xiàn)在我們考慮一下讓內(nèi)齒轉(zhuǎn)動(dòng)，法蘭固定在內(nèi)齒輪上,，這樣就可以保證法蘭的轉(zhuǎn)動(dòng)條件,。
2 E2 H# g" Z) W9 A, b( R8 S$ {        下面給出手腕的結(jié)構(gòu)圖，無(wú)浮動(dòng)部件,，內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng),。

ericdan

正要這方面的東東�,。。,�,！謝謝

nanfeng5198

感謝樓主，長(zhǎng)知識(shí)了,！

chineseboy186

講的不錯(cuò)

bgg588

學(xué)習(xí)中  

yxyahshwsy

講的很好,。多謝